키보드 제어 문의 > STELLA_N2_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

첨부해 주신 사진과 작성하여 주신 글 만으로는 정확한 문제를 파악하기 어려울 것 같습니다.
정확한 문제 파악을 위해 아래 질문을 보시고 현재 상황에 대해 답하여 주세요.

stella teleop에서 w,a,d,x 키를 눌렀을 때 모터가 작동하나요?
아니면 다른 조건에서 작동하는 건가요?

stella teleop가 publish하는 cmd_vel 토픽을 STELLA N2의 라즈베리파이가 인식하나요?
라즈베리파이에서 ros2 topic echo /cmd_vel 으로 확인하실 수 있습니다.

모터가 작동할 때 정상적으로 작동되나요?
아니면 빠른 속도로 발산하나요?

추가로 문제 상황의 영상을 첨부하여 주시면 문제 파악이 더욱 수월하게 진행될 수 있습니다.

1. stella teleop에서 w,a,d,x 키를 눌렀을 때 모터가 작동하는 게 아니고 그 중 한 키만 눌러도 계속 작동하고 멈추거나 속도를 줄이는 기능이 수행되지 않습니다.
2.  ros2 topic echo /cmd_vel를 라즈베리파이에서 입력했을 시에 topic[/cmd_vel] does not appear to be published yet could not determine the type for the passed topic라고 결과가 나왔습니다.
3. 모터가 작동할 때에는 빠른 속도로 움직입니다.

2번 답변을 확인하였을 때 stella teleop가 publish하는 cmd_vel 토픽을 STELLA N2의 라즈베리파이가 인식하지 못하는 것 같지만
1번에 답변하신 현상은 cmd_vel이 인식되어야 가능한 현상입니다.

ros2 topic echo /cmd_vel 명령어를 입력하신 상태로 stella teleop에서 키보드 조작을 진행하지 않으셨을 경우 라즈베리파이에서 인식되지만 신규 publish가 진행 되지 않아 확인되지 않았을 수 있기 때문에 cmd_vel 토픽은 인식되었다고 가정하겠습니다.

1, 3번 답변을 확인하였을 때 모터가 발산하는 현상으로 보입니다.
모터가 발산하는 원인은 일반적으로 모터 드라이버에서 모터로 보내는 신호와 모터의 엔코더에서 읽어오는 신호에 차이가 큰 경우 발생합니다.
해당 문제를 정확하게 파악하기 위해서는 모터 드라이버를 윈도우PC에 연결하셔서 UI로 테스트를 진행하여 보시면 정확하게 확인하실 수 있습니다.

아래 블로그 글의 UI를 사용하시어 모터 드라이버를 테스트하시어 어떤 문제인지 확인하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796
우선 현재 연결된 상태로 모터를 position으로 구동하시고 발산한다면
엔코더를 교차하여 연결하였을 수 있기 때문에 연결된 엔코더를 교차하여 다시 연결하시고 동일한 테스트를 진행하여 주세요.

두 경우 모두 발산하는 경우 모터 제조사에서 핀배열을 변경하여서 모터의 +-극상이 반대로 들어가는 상황으로 예상됩니다.
모터 케이블의 극상을 변경하실 수 있으시다면 직접 변경하셔도 되시고
어려우신 경우 모터, 모터케이블, 모터 드라이버를 저희 연구소로 보내 주시면 저희가 극상을 변경하여 테스트 후 다시 보내드리겠습니다.

보내주실 주소 정보는 아래 링크의 공지에 작성되어있습니다.
그리고 보내어 주실 때는 해당 포럼 글의 정보를 메모를 포함하여 보내주셔야 저희가 어떤 택배인지 확인할 수 있습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32