구동 에러 문의
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REMOTE PC 버전: 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
모든 설치 후 원격 pc를 통해 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 를 입력했는데 아래와 같은 오류가 나와 구동되지 않습니다.
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
해당 에러는 YDLIDAR 파라미터가 잘못되었을 경우 주로 발생하는 연결 에러입니다.
우선 YDLIDAR가 로봇에서 잘 연결되었는지 확인을 위해
ls -la /dev 명령어를 사용하시어 연결된 기기 목록을 확인하시고 해당 목록에 YDLIDAR가 있는지 확인해 주세요.
없다면 stella_bringup 디렉터리에 아래 rules 파일을 덮어쓰고 create_udev_rules.sh 파일을 실행하여 주세요.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4PRO_ROS2_v2.0/blob/master/stella_bringup/stella.rules
그리고 stella_bringup/launch/robot.launch.py 코드에서 lidar_pkg_dir에 작성된 launch파일이 ydlidar_ros2_driver가 맞는지 확인하여 주세요.
아니라면 변경하시어 colcon build 과정을 다시 진행하시고 실행하여 주세요.
위 과정을 모두 진행 후에도 문제가 발생하시는 경우 윈도우 PC에 라이다를 직접 연결하시어 테스트를 진행하여 주셔야 합니다.
아래 블로그의 YDLIDAR 부분을 따라 진행하여 주시면 됩니다.
https://blog.naver.com/idea_robot/223342225510
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일stella_bringup/launch/robot.launch.py 코드에서 lidar_pkg_dir에 작성된 launch파일이 ydlidar_ros2_driver가 맞는지 확인하라고 하셨는데 ydlidar-ros2-driver 패키지를 다운 받고 확인하면 되나요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
해당 launch 파일은 링크 드렸던 github에 아래와 같이 포함되어 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4PRO_ROS2_v2.0/tree/master/stella/ydlidar_ros2_driver
stella_bringup/launch/robot.launch.py 코드에 작성된 파일명만 맞춰 주시면 됩니다.
111999님의 댓글의 댓글
111999 작성일lidar_pkg_dir에 작성된 launch파일이 ydlidar_ros2_driver가 맞는지 확인하는 방법이랑, 코드에 작성된 파일명 확인하는 방법 설명 부탁드립니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일코드를 에디터로 열어서 확인하시면 됩니다.