health code가 떠서 ROS lauch 파일이 실행안됨 이슈 > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: Raspberry pi 4

REMOTE PC 버전: 20.04

ROS 버전: Ros2 foxy


안녕하세요, 문제가 해결되지 않아 질문을 올렸습니다.

요약해서 정리해보았습니다.
1. 리눅스 ROS2 환경에서의 증상
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 실행 후에도 라이다가 /scan 토픽을 발행하지 않음

ROS2 드라이버 정상 설치 / 빌드 완료

joint_state_publisher 등 필수 노드 문제 해결 후에도, health code 에러 지속 발생

2. SDK 테스트 결과 (리눅스 단독 테스트)
GitHub의 YDLidar-SDK를 직접 설치 후 tritest 실행

포트(/dev/ttyUSBx) 및 baudrate 설정 확인 (128000 / 230400 등)

장치 연결은 되지만, health code 오류, scan start 실패 발생

3. Windows Viewer 테스트 결과
YDLIDAR Viewer 설치 및 COM 포트 연결 확인
여러 baudrate 시도
포트는 열리지만 Health code 에러 발생 / Start Scan 실패

Viewer UI가 중국어라 사용이 어려웠으나, 로그 상 오류 내용은 리눅스와 동일

4. 기타 시도한 내용
라이다 전원 및 포트 정상 확인
USB 케이블 및 포트 변경
ROS 드라이버 및 SDK 최신 버전 사용
YDLIDAR 공식 사이트 TOOL 항목에서 Flash Tool 및 펌웨어는 확인되지 않음


따라서,
1) 리눅스/윈도우 모든 환경에서 health code 오류 및 스캔 실패

2) ROS, SDK, Viewer 모두 실패


이외에

USB도 직접 PC에 물려보기도 했고, 라즈베리파이 상에서 USB 위치 바꿔보기도 했음.
전원 공급 문제일 수도 있는데, 가지고 있는 5 pin 충전기랑 usb 두 개 동시에 물려서 동작시켜도 같은 결과가 나왔음.
통신 속도 문제일 수도 있는데 이거도 통신속도 하나 하나 바꿔가며 테스트 해봤고, X4 Pro의 통신속도인 128000에서 SDK, 윈도우 viewer 모두 해봤는데 안됐음. 마찬가지로 connection은 성공했는데 health code/장치 정보/ 스캔 시작 실패 현상은 동일하게 발생.
일부 모델은 전용 yaml 파라미터 파일을 사용해야한대서 X4 pro에 맞는 yaml 파라미터도 사용해봤음.


위 문제는 센서 자체 펌웨어 이상 또는 라이다 또는 MCU 하드웨어 고장 가능성 의심 해봐야할까요?
조언주시면 감사하겠습니다.