네비게이션 실행시 맵과 스캔값의 미스매칭 > STELLA_N2_Forum

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STELLA N2 SBC 버전: odroid

REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04

ROS 버전: melodic


안녕하세요!

빠른 답변에 감사드립니다.

아래 답변해주신 내용을 반영하여 멥에서 이동거리와 차의 이동 거리와 매칭 되는 부분은 확인 하였습니다.

"
Odroid-C4 의 ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_C4/stella/stella_md/src 폴더 내에 있는 mobilerobot.h 파일에서 파라미터 값을 다음과 같이 수정해서 사용해주시기 바랍니다.

#define wheel_to_wheel_d            0.18      // 바퀴와 바퀴 간 거리  [m]
#define distance_per_rev            0.21038        // 한바퀴 회전시 이동 거리 [m / rev]
#define pulse_per_rev              60000        // 한바퀴 회전시 엔코더 펄스 카운트(이 값은 부착된 엔코더와 감속기를 고려해 정해진다.) [pulse / rev]
#define pulse_per_distance          285198.212758    // 1m 이동시 엔코더 펄스 카운트 [pulse / m]
#define gear_ratio                  30          // 감속비
#define motor_scale_const          285.05362941832  // m/s to rpm
"

추가 질문이 있습니다.

네비게이션 패키지 실행시 맵과 라이다 값에 차이가 생길 경우, 스스로 보정을 하지 않는 문제가 있습니다.

예를들어 goal pose를 사용하여 차를 움직이다 보면 지도의 벽이 있는 위치와 라이다가 벽으로 인식하는 스캔값과 매칭이 안되는 현상을 겪었습니다.

스크린샷을 첨부하였습니다.

지도와 스캔값이 다를 경우 위치를 보정하는 알고리즘이 실행 안되는 것 같아 보이는데, 이런 내용은 어떤 노드나 파일을 열어보면 알 수 있을지 안내해 주시면 큰 도움이 될 것 같습니다.

감사합니다.