Re: Stella N2 navigation 문제 > STELLA_N2_Forum

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안녕하세요.

엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.

말씀해주신대로, Odometry 파라미터 값이 잘못되어 있었습니다.

라이브러리 업데이트를 진행하면서 실수를 하였습니다.

불편을 드려 죄송합니다.

Odroid-C4 의 ~/catkin_ws/src/STELLA_ODROID_C4/stella/stella_md/src 폴더 내에 있는 mobilerobot.h 파일에서 파라미터 값을 다음과 같이 수정해서 사용해주시기 바랍니다.

#define wheel_to_wheel_d            0.18      // 바퀴와 바퀴 간 거리  [m]
#define distance_per_rev            0.21038        // 한바퀴 회전시 이동 거리 [m / rev]
#define pulse_per_rev              60000        // 한바퀴 회전시 엔코더 펄스 카운트(이 값은 부착된 엔코더와 감속기를 고려해 정해진다.) [pulse / rev]
#define pulse_per_distance          285198.212758    // 1m 이동시 엔코더 펄스 카운트 [pulse / m]
#define gear_ratio                  30          // 감속비
#define motor_scale_const          285.05362941832  // m/s to rpm

수정해서 사용하셨을 경우에도 문제가 발생할 시 다시한번 문의주시기 바랍니다.

다시한번 불편을 드려 죄송합니다.

감사합니다