스텔라 네비게이션 amcl노드에 odom, map값이 안들어가는 현상 > STELLA_N2_Forum

• 목록

STELLA N2 SBC 버전: odroid

REMOTE PC 버전: 18.04lts

ROS 버전: melodic

안녕하십니까!

1. 네비게이션 관련 질문입니다. 스텔라 navigation 페키지에서 odom 값을 반영하지 않는 것 같습니다.
slam환경에서와 달리 navigation 환경에서는 localization이 되고 있지 않아 현재 다양한 실험을 slam 내에서 실행하고 있습니다. 첨부한 스크린샷은 stella_robot.launch와 stella_navigation.launch 을 실행 한 후에 캡쳐한 rqt_graph입니다. 스크린샷 왼쪽 상단 amcl노드에 odom값이 들어오지 않는걸로 보입니다. 이해하기로는 네비게이션에서 localization이 정상적으로 작동하려면 amcl이 lidar, odom(imu) 및 map 값을 받아야 하나, 제공된 패키지 파일 그대로 실행 시 amcl노드에는 lidar만패 들어가고 있는 것으로  보여집니다. 확인 부탁 드리겠습니다.

2. 이번은 프로젝트 관련 조언을 받고자 질문드립니다. 프로젝트 목표로 스텔라 페키지를 사용하여 슬램/네비게이션/카메라를 통한 QR 인식 까지 구현을 마친 후 차에 3D lidar/camera (li515)를 추가하여 3D mapping 및 사물인식 등을 시도해 보려고 합니다. 인텔 li515를 odroid c4에 물려 사용하기에는 무리가 있다고 생각이 들어 mini-PC 또는 가벼운 노트북을 차에 올려서 사용볼까 고려중입니다. 생각하고 있는 구상은 아래 3가지 정도 됩니다.

    1. 현재 하드웨어 구성을 그대로 유지하고 모든 연산(navigation + vision)을 odroid 내에서 처리
    2. odroid보다 성능이 더 좋은 mini-PC로 대체하여 빌드를 다시하여 진행
    3. 현재 odroid를 유지하고(navigation), 미니 피씨를 추가하여 영상처리 연산만 따로 담당하는 방법.

조언 해 주시면 프로젝트 방향성을 선정하는데 큰 도움이 될 것 같습니다.

항상 친절한 답변 감사드립니다.