Re: 네비게이션 실행시 맵과 스캔값의 미스매칭 > STELLA_N2_Forum

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안녕하세요.

강규하 전임연구원입니다.

지도와 스캔값이 다를 경우 위치를 보정하는 알고리즘은 amcl 패키지를 통해 진행이 되는데, 이 때 라이다의 scan 값을 통한 보정과 odometry 값이 종합적으로 계산되어 로봇의 위치가 결정이 되게 됩니다.

이 때 라이다의 scan을 통한 보정이 제대로 이뤄지기 위해서는, 많은 장애물들이 존재하는 등의 특징점이 많은 장소에서 진행을 해야합니다.

뿐만 아니라 로봇의 위치 및 방향은 odometry에 의한 가중치가 더 크기 때문에, 짧은 거리를 이동할 경우에는 문의주신 상황과 같이 크게 미스매칭되는 상황이 발생할 수 있습니다.

https://www.youtube.com/watch?v=TwZaQR0T5xE

위의 유튜브 동영상의 4분 30초에서 5분 30초 까지의 Navigation 예시에서 볼 수 있듯이, 중간 중간에 박스와 같은 장애물이 많이 존재하고, 장거리를 이동할 경우에 위치 보정이 제대로 이뤄지게 됩니다.

따라서 문의주신 상황은 발생할 수도 있는 상황으로 보입니다.

물론 문의주신 대로 위치를 보정하는 패키지가 제대로 실행이 안되고 있을 가능성도 있습니다.

이 경우에는 amcl 패키지가 제대로 실행되고 있는지 확인해주시기 바랍니다.

충분한 답변이 되었길 바랍니다.

이후에도 문제가 해결되지 않을 경우 다시한번 문의주시기 바랍니다

감사합니다.