navigation 실행 시 rviz 상에서 표시되는 위치와 실제 위치의 차이 발생 및 주행속도 느림
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STELLA N2 SBC 버전:odroid
REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04
ROS 버전: melodic
안녕하세요.
N2관련 궁금한 점이 있어 문의 드립니다.
초기 위치를 알맞게 설정하였으나
navigation 실행 시 로봇의 속도, 위치와 실제 로봇의 속도, 위치의 차이가 큽니다.
RViz상에서는 도착했다고 뜨지만, 실제로는 엉뚱한 곳에 가있습니다.
navigation 노드 실행 시 발생하는 warn은 캡처하여 첨부합니다.
라이브러리 수정은 했습니다.
#define wheel_to_wheel_d 0.18 // 바퀴와 바퀴 간 거리 [m]
#define distance_per_rev 0.21038 // 한바퀴 회전시 이동 거리 [m / rev]
#define pulse_per_rev 60000 // 한바퀴 회전시 엔코더 펄스 카운트(이 값은 부착된 엔코더와 감속기를 고려해 정해진다.) [pulse / rev]
#define pulse_per_distance 285198.212758 // 1m 이동시 엔코더 펄스 카운트 [pulse / m]
#define gear_ratio 30 // 감속비
#define motor_scale_const 285.05362941832 // m/s to rpm
해결 방법이 있을까요
감사합니다
REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04
ROS 버전: melodic
안녕하세요.
N2관련 궁금한 점이 있어 문의 드립니다.
초기 위치를 알맞게 설정하였으나
navigation 실행 시 로봇의 속도, 위치와 실제 로봇의 속도, 위치의 차이가 큽니다.
RViz상에서는 도착했다고 뜨지만, 실제로는 엉뚱한 곳에 가있습니다.
navigation 노드 실행 시 발생하는 warn은 캡처하여 첨부합니다.
라이브러리 수정은 했습니다.
#define wheel_to_wheel_d 0.18 // 바퀴와 바퀴 간 거리 [m]
#define distance_per_rev 0.21038 // 한바퀴 회전시 이동 거리 [m / rev]
#define pulse_per_rev 60000 // 한바퀴 회전시 엔코더 펄스 카운트(이 값은 부착된 엔코더와 감속기를 고려해 정해진다.) [pulse / rev]
#define pulse_per_distance 285198.212758 // 1m 이동시 엔코더 펄스 카운트 [pulse / m]
#define gear_ratio 30 // 감속비
#define motor_scale_const 285.05362941832 // m/s to rpm
해결 방법이 있을까요
감사합니다
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.
현재 말씀해주신 정보 만으로는 정확한 원인을 파악하기가 어렵습니다.
많이 번거롭더라도, 실제 로봇이 이동하는 모습과, 그 때 rviz 창에서는 어떻게 나오는지 등을 동영상(화면캡쳐)으로 촬영하여 다시 문의주시면 감사하겠습니다.
만족스러운 답변 드리지 못해 죄송합니다.
감사합니다.