navtigation 오류 문제로 문의드립니다
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STELLA N2 SBC 버전: Stella N2 X4 Pro
REMOTE PC 버전: Ubunt 20.04
ROS 버전: ROS foxy
현재 SLAM으로 map 파일 그리는 것은 수월하게 진행되는데 navitagion에서 문제를 겪고 있습니다.
단 1회 navigation에 성공을 하였고, 그 이후에는 RViz 상에서 navigation 경로 생성은 되지만 실제로 로봇이 움직이지는 않고 있습니다.
3걸음 정도는 경로를 따라 움직이지만, 이후 움직임을 멈춥니다. 프로그램이 종료되지는 않습니다.
또한 간헐적으로 RViz에서 초기 위치 설정을 위해 2D position estimate를 하면 마우스 좌클릭 상태로 화살표를 그리고 손가락을 떼는 순간 RViz 가 종류되는 문제도 발생하고 있습니다.
TF 연결이 불안정해지는 것으로 추정 중인데 맞을까요?
해결은 어떻게 할 수 있을까요?
감사합니다.
REMOTE PC 버전: Ubunt 20.04
ROS 버전: ROS foxy
현재 SLAM으로 map 파일 그리는 것은 수월하게 진행되는데 navitagion에서 문제를 겪고 있습니다.
단 1회 navigation에 성공을 하였고, 그 이후에는 RViz 상에서 navigation 경로 생성은 되지만 실제로 로봇이 움직이지는 않고 있습니다.
3걸음 정도는 경로를 따라 움직이지만, 이후 움직임을 멈춥니다. 프로그램이 종료되지는 않습니다.
또한 간헐적으로 RViz에서 초기 위치 설정을 위해 2D position estimate를 하면 마우스 좌클릭 상태로 화살표를 그리고 손가락을 떼는 순간 RViz 가 종류되는 문제도 발생하고 있습니다.
TF 연결이 불안정해지는 것으로 추정 중인데 맞을까요?
해결은 어떻게 할 수 있을까요?
감사합니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
navigation 문제의 경우에는 문제 상황에서의 rviz 화면과 로그를 확인하여야 저희가 문제를 확인 할 수 있을 것 같습니다.
rviz 종료 문제의 경우 맵과 로봇의 tf가 연결되면서 불필요한 연산을 많이 요구하는 tf가 있을 것으로 예상되고 해당 tf로 인해 프로그램이 종료되는 것으로 예상됩니다.
우선 rviz가 종료되는 순간 터미널에 발생하는 로그를 통하여 문제가 되는 부분을 찾을 수 있는지 확인하여 보시고
보이지 않으신다면 navigation을 실행하지 않고 rviz만 실행하시어 로봇의 base_footprint를 원점으로 잡아 문제가 없는지 확인하여 주세요.
추가로 아래 공지와 같은 부품을 수령하셨다면 AHRS 조립이 잘못되어 값이 다르게 들어오고 있을 수 있습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=42