Nucleo 통신과 라이다 변경
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REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
추가적으로 기능을 넣으려고 nucleo와 uart통신을 하려고 하는데 가능한가요? 그렇다면 어떤 부분을 수정해야할까요?
그리고 라이다를 변경할 때에는 ydlidar.yaml만 수정하면 되는게 맞을까요? 값을 입력을 못 받아서요..
Ydlidar_ros_driver 파일과 ydlidar_sdk 파일이 어디에 존재하는지 알고싶습니다..
항상 감사합니다
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
이전에 말씀드렸듯이 STELLA에서 어떤 부품을 사용하고 어떤 부품을 다른 부품으로 대체하는지, 대체되는 부품은 무엇인지 자세하게 알려주셔야
저희가 어디를 수정하거나 새로 만들어야 하는지 알 수 있습니다.
YDLIDAR에 문제가 있는 경우 기존 ydlidar패키지를 삭제하시고 YDLIDAR ghithub에서 다시 설치하시는 것이 더 빠른 해결 방법일 수 있습니다.
해봉해봉님의 댓글
해봉해봉 작성일
ydlidar를 X2모델로 변경하고
아마 모터드라이브랑 imu센서는 사용하지 않을 거 같습니다...
저희가 nucleo f446re 보드를 이용해서 가스감지센서와 온습도센서도 사용해서 한번에 모터제어도 할 예정입니다
2D로 맵을 만들 예정이라 imu센서는 따로 필요 없을 거 같아 없앨 예종입니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
모터드라이버 AHRS를 사용하지 않으시는 경우
원격PC에서는 imu토픽이 발행되지 않기 때문에 slam, navigation을 사용할 수 없고
라즈베리파이에서는 stella_md, stella_ahrs를 사용하실 수 없습니다.
모터와 추가 센서를 제어하는 ROS 패키지는 직접 개발하셔야 하고 slam, navigation 패키지는 아래 링크를 참고하시어 개발 진행 하시면 됩니다.
https://ros2-industrial-workshop.readthedocs.io/en/latest/_source/navigation/ROS2-Cartographer.html
https://ros2-industrial-workshop.readthedocs.io/en/latest/_source/navigation/ROS2-Navigation.html
추가로 AHRS를 사용하지 않으시는 경우 휠 슬립으로 인한 회전 오차가 발생하여도 보정하실 수 없습니다.
모터를 제어하실 때 엔코더 값을 받으셔서 로봇의 위치를 추정하는 ros 패키지를 만드셔야 합니다.