image_raw 호스트 토픽 및 질문 > STELLA_N2_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

robot_bringup을 통해 다른 토픽들도 원격PC에 전달 되지 않는 문제가 발생하는지 확인하여 주세요.

라즈베리파이 카메라 모듈 3 제품을 저희가 적용해보지는 않았지만 사용 가능할 것으로 예상됩니다.

아래 질문은 저희가 이해가 잘 되지 않습니다. 좀 더 자세하게 설명해주시면 답하여 드리겠습니다.
그리고 궁금한 게 있는데, 원격 pc에 설치한 ros2 foxy 스크립트는 "install_ros2_foxy_rp4.sh" 인데 img 파일로 라즈베리파이에 설치된 것은 "install_ros2_foxy_rp4.sh" 일까요? 코드에 미세한 차이점이 있지만, 문제는 되지 않는 것 같습니다. 그저 궁금할 뿐입니다~.

아, 제가 잘못 썼네요.

깃허브에 보면 "install_ros2_foxy_.sh"와  "install_ros2_foxy_rp4.sh" 두 개가 있는데 원격 PC에는 "install_ros2_foxy.sh"를 사용하고 라즈베리파이는 "install_ros2_foxy_rp4.sh"를 사용하더라고요. 무슨 차이인지 궁금했습니다.

"STELLA_REMOTE_PC_ROS2_N2"에는 stella_bringup이 없는데 이것과 관련이 있을까요?
라이다, 키보드 조종은 잘 됩니다...

두 파일의 차이는 기본적으로 라즈베리파이는 데비안을 기반으로 한 OS를 사용하고 원격PC는 우분투 OS를 사용하기 때문에 ROS 설치 방법이 일부 차이가 있습니다.

추가로 라즈베리파이와 원격PC에 설치되는 패키지도 각 PC의 역할에 따라 다르게 설치 됩니다.
예시로는 stella_bringup은 로봇의 기본 기능을 켜주는 패키지이기 때문에 라즈베리파이에만 있고 cartographer navigation과 같이 원격pc에서 연산하여 로봇에 명령을 내리는 패키지는 원격pc에만 설치합니다.

bringup하였을 때 원격 PC에서 ros2 topic list로 토픽이 잘 나오는지 확인해 주세요.

원격 pc에 토픽이
/parameter_events
/rosout
이 두 개만 나옵니다.

답변 감사합니다~

원격 PC에서 라즈베리파이가 보내는 모든 토픽을 받지 못하고 있는 것 같습니다.

각 PC의 ~/.bashrc파일에서 ROS_DOMAIN_ID가 설정되어 있는지 확인해 주세요.

각각 다른 ID로 설정되어 있는 경우 통신이 어렵습니다.

설정되어 있지 않다면 같은 ID로 설정하여서 확인해 주세요.

30으로 똑같이 도메인 설정도 했습니다.

라이다와 키보드 조종도 되는데, 왜 카메라가 되지 않을까요? ㅠㅠ

두번째 사진에서는 첫번째 사진과 다르게 원격 PC에서 일부 토픽이 잡히는 것은 확인되지만

카메라 노드가 실행되지 않은 것으로 보입니다.

launch 대신 카메라만 run으로 실행하여 다시 확인 부탁 드립니다.

사진 수정해서 다시 올렸습니다.

run으로 바꿔 실행해도 rqt창에 아무것도 나오지 않네요...

늘 감사합니다.

v4l2_camera으로 했을 때에도 토픽 확인이 안되나요?

v4l2_camera 노드 실행하면
pi@pi:~ $ ros2 topic list
/camera_info
/image_raw
/image_raw/compressed
/image_raw/compressedDepth
/image_raw/theora
/parameter_events
/rosout

원격 pc에는
sarah@jiyoung:~$ ros2 topic list
/camera
/camera_mouse_left
/parameter_events
/rosout

이렇게 나옵니다.

원격 pc를 사용하지 않고 테스트 하는 방법은 없을까요?

원격PC에서 노드를 따로 실행하신게 있으신가요?
라즈베리파이에는 없는 camera, camera_mouse_left 토픽이 원격PC에 떠 있는데 원격PC에서 실행한 노드가 아니라면 다른 로봇이 더 있으신 건가요?

따로 사용하는 로봇은 더 없습니다.

https://idearobot.gitbook.io/stella-n2-raspberry-pi-4/undefined/stella-n1-pi-camera-module-v2/ros-2-stella-n2-camera-module
위 사이트에 들어가면 rqt_image_view 창에 있던데...

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 PI에 설치되어 있는 V4L2 관련 내용을 지우시고

아래의 블로그를 참고하여 다시 설치 및 테스트 부탁 드리겠습니다.

https://blog.naver.com/idea_robot/223096433507?trackingCode=blog_bloghome_searchlist

감사합니다.

정말 감사합니다.ㅠㅠㅠㅠ

한 번 시도해 볼게요.

v4l2 시도할 때

[INFO] [1724941079.399077156] [v4l2_camera]: Capabilities:
[INFO] [1724941079.399132415] [v4l2_camera]:  Read/write: NO
[INFO] [1724941079.399185100] [v4l2_camera]:  Streaming: YES
...

"Read/write: NO" 로 나오는데 문제가 될까요? 블로그 이미지에는 다 YES로 되어 있습니다. 변경 가능한가요?

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

해당 로그는 현재 사용하시는 카메라가 스트리밍은 가능하지만 데이터를 읽고 쓰는 건 할 수 없다는 로그입니다.

카메라 정보를 가져온 로그이기 때문에 변경을 위해선 카메라 설정을 변경하시거나 카메라를 변경하셔야 할 것 같습니다.

아래 링크에서 해당 로그와 관련된 코드를 확인하실 수 있습니다.
https://gitlab.com/boldhearts/ros2_v4l2_camera/-/blob/rolling/src/v4l2_camera_device.cpp?ref_type=heads