모터드라이버 관련 문의입니다. > STELLA_N2_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

ros통신의 문제가 아니라면 모터와 모터드라이버간의 연결이 안되고 있을 수 있습니다.

아래 블로그를 참고하시어 UI에 모터드라이버를 연결하시고 모터가 잘 움직이는지 확인하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796

안녕하세요. 좋은아침입니다. 답변 감사드립니다.
윈도우 UI로 작동시켰을때는 잘 작동합니다.

SBC의 터미널에서 아래 명령어로 cmd_vel을 publish하였을 때도 작동하지 않는지 확인 부탁 드립니다.

STELLA가 갑자기 움직일 수 있으니 주의하여 확인하여 주세요.

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.5}}"

ros1 을 사용중입니다.

ros1은 아래 명령어를 사용하여 주시면 됩니다.
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.5]'

publishing and latching message for 3.0 seconds
이렇게만 뜨고 아무일도 안일어나네요.

stella_md 패키지에서 mw/stella.cpp와 src/main.cpp 파일이 아래 github의 코드와 다른 점이 있는지 확인하여 주세요.

https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4_ROS1_v2.0/tree/master/stella/stella_md

현재 텔레옵을 통해 모터를 작동까진 시킬 수 있습니다.
하지만 정지, 회전등의 키는 먹히지않고 전후진만 가능한 상태이고, 전진값이 0.1만 올라가도 모터가 풀로 돌아갑니다. 이럴땐 어떻게 해야할까요?

모터가 풀 회전을 하는 경우 엔코더 값이 잘못 들어가고 있는 문제일 수 있습니다.

윈도우 UI로 작동하셨을 때 펄스 값으로도 잘 작동하였었나요?

모터 엔코더값은 60000으로 맞춰놨습니다.
UI로 작동을 했을때 잘 동작하는지 모르겠습니다.
motor control에서 position만 변경을 했을때 살짝만 바꿔도 풀로드로 돌아갑니다.

모터 엔코더의 a상과 b상이 반대로 연결되어 있는것으로 예상됩니다.

확인이 어려우시다면 모터와 모터드라이버를 아래 AS주소로 보내어 주시면 저희가 확인하여 답변드리겠습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32

댓글내용 확인

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

금일 오전에 택배 수령하였습니다.
연구소 일정에 맞춰 테스트 진행 후 회신 드리겠습니다.

감사합니다.

댓글내용 확인

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

테스트 결과
보내주신 모터 드라이버 두 개 중 하나는 문제가 없는 것으로 확인됩니다.

다른 하나는 모터의 엔코더 값을 읽어오지 못하는 문제가 있어 펌웨어 업데이트를 진행하고 추후 다시 테스트 진행하여 답변 드리겠습니다.

안녕하세요 :) 혹시 언제쯤 완료되는지 알 수 있을까요?

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

저희 연구소에서 8월 동안 업무가 많이 밀려있어 펌웨어 업데이트 및 테스트가 지연되고 있습니다.

8월 말 혹은 9월 초에 완료 될 것 같습니다.

죄송합니다.

감사합니다 :)

펌웨어 담당 연구원님이 오늘 확인하여 주셔서 결과 확인 되었습니다.

문제 있던 모터드라이버의 경우 엔코더 값을 읽어오는 칩이 손상되어 엔코더를 읽지 못하였던 것 같습니다.

해당 칩을 교환하여 수리가 가능합니다. 이 경우 수리 비용 삼 만원이 발생합니다.

수리 여부를 결정하여 답글으로 남겨주세요.

안녕하세요. 수리 진행하겠습니다. 잘부탁드립니다.
질문하나만 드리겠습니다!

두개중 정상인 모터드라이버는 stella n2 c4 로봇에서 테스트가 진행되었을까요?
제가 stella n2 c4로봇을 e-manual 대로 세팅하고 테스트 해보았을때는 모터드라이버 제어가 정상적으로 되지 않아서 수리를 문의드렸던건데,
한가지는 정상이라고 하시어 궁금하여 여쭤봅니다.

네 칩에 문제가 있던 모터드라이버는 수리 진행하겠습니다.
수리비 결제의 경우 수리 진행 후 안내 드리겠습니다.

모터드라이버 테스트는 윈도우 UI를 통하여 테스트 진행 되었습니다.

모터드라이버의 경우 UI를 통해 모든 기능 테스트가 가능합니다.

문제 없는 모터드라이버의 경우 로봇에서 통신이 되지 않는다면 모터드라이버보다 오드로이드 C4에서
고장과 같은 문제가 발생하였을 것으로 생각됩니다.

만약 테스트를 원하신다면 가지고 계신 STELLA N2 C4모델을 저희 연구소로 보내주셔야 합니다.

감사합니다 :)

윈도우 UI를 통해 테스트를 진행하셨다는건 ROS로는 테스트하지 않으신거죠?

stella n2 c4 모델을 보내어 ros 환경에서 테스트 부탁드리고 싶습니다.
모터의 정상작동 여부만 보고싶은데 오드로이드만 보내드려도 괜찮을까요?

오드로이드만 받았을 때는 테스트에 조금 어려움이 있을 것 같습니다.

전체 모델을 보내어 주실 수 없으실까요?

지금 나머지 부품들을 다른 프로젝트에 활용하고있어서요 ㅠㅠ
teleop 과 stella bringup으로 모터 작동 여부정도만 확인부탁드리고 싶은데 방법이 없을까요?

저희가 오드로이드만 받았을 때는 테스트가 어려울 것 같습니다.

저희 연구소에 라즈베리파이 모델은 보유 중이어서 라즈베리파이에서는 ROS2로 테스트가 가능합니다.

답변이 늦어져 죄송합니다.

stella n2 c4 전체 모델을 오늘 발송드리면 ros1 환경에서 테스트 해주실수 있으실까요?

안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.

연구소로 택배 보내주시면 ROS 1 환경에서 테스트 해보겠습니다.
택배 보낸 후 답변 남겨주세요.

연구소 일정이 있어 바로 테스트를 진행 하진 못할 것 같습니다.
일정 확인 후 테스트 진행 하여 답변 드리겠습니다.

감사합니다.

안녕하세요.

저희 연구소 주소가 변경되었습니다.

stella n2 c4 모델을 보내주실 때 아래 공지 글의 주소로 보내어 주세요.

https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=36

감사합니다.
금일 위 주소로 발송하였습니다!

안녕하세요.

오늘 STELLA N2 c4 모델 도착하여 테스트 진행 하려고 하는데

기본 연결 방식으로 와이파이 연결이 되지 않는 것을 확인하였습니다.

혹시 와이파이 관련 설정을 수정하신 내용이 있으실까요?

수정하신 내용이 있으시다면 따로 남겨주시길 바랍니다.

아뇨, 따로 수정한건 없습니다..

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

와이파이 관련 설정이 되지 않아 이미지를 저희 기본 이미지로 변경 후 테스트 해보려고 합니다.

이미지 변경 해도 되는지 확인 부탁 드립니다.

감사합니다.

네네 변경 부탁드립니다!
감사드립니다.