SLAM중 로봇이 자기 위치를 못잡는 문제
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STELLA N2 SBC 버전: 라즈베리파이
REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS 버전: 1
영상 보시면
첫번째에선 로봇이 위치를 잘잡고 slam이 되지만
두번째에선 위치가 왔다갔다 변하면서 slam이 이상합니다
두로봇의 배선, 전력 , 원격 PC에서사용한 패키지는 모두 같으며,
단순히 전진,후진만 반복했습니다.
REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS 버전: 1
영상 보시면
첫번째에선 로봇이 위치를 잘잡고 slam이 되지만
두번째에선 위치가 왔다갔다 변하면서 slam이 이상합니다
두로봇의 배선, 전력 , 원격 PC에서사용한 패키지는 모두 같으며,
단순히 전진,후진만 반복했습니다.
첨부파일
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정상.mp4 (4.8M)
2회 다운로드 | DATE : 2024-06-14 12:22:51 -
이상.mp4 (13.5M)
2회 다운로드 | DATE : 2024-06-14 12:22:51
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
해당 문제의 경우 한쪽 모터 엔코더 값이 반대로 입력되거나 AHRS의 값에 이상이 있을 것으로 예상됩니다.
문제를 확인하기 위하여 먼저 /imu/yaw topic을 확인하여 주시고
yaw topic에 문제가 없다면 STELLA의 모터 드라이버를 아래 블로그를 참고하시어
윈도우PC Moblie_UI에 연결하여 엔코더 값을 확인하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796