모터가 반대로 동작합니다
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STELLA N2 SBC 버전:
REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS 버전: 1
첫 실행에선 teleop 제어가 되지않아 배선이 잘못됨을 확인했고
두번째는 모터 게인값이 60000이 아니라 1028로 되어있어 회전이 느렸음을 확인했습니다.
하지만 이젠 배선을 올바르게 했음에도 teleop가 반대로 동작합니다.
w 후진, x전진, a우회전, d좌회전
배선은 제것뿐아니라 다른 사람의 것도 3대정도 교차로 확인했기에 배선문제는 아닌것 같습니다.
REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS 버전: 1
첫 실행에선 teleop 제어가 되지않아 배선이 잘못됨을 확인했고
두번째는 모터 게인값이 60000이 아니라 1028로 되어있어 회전이 느렸음을 확인했습니다.
하지만 이젠 배선을 올바르게 했음에도 teleop가 반대로 동작합니다.
w 후진, x전진, a우회전, d좌회전
배선은 제것뿐아니라 다른 사람의 것도 3대정도 교차로 확인했기에 배선문제는 아닌것 같습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
ROS1과 같이 개발된 지 오래된 패키지에서 최신 버전과 일부 다른 부분이 있어 모터를 반대로 인식하는 현상이 일부 발생합니다.
해결 방법으로는 할 수 있으시다면 최신 패키지를 사용하여 주시고
ROS버전을 변경할 수 없어서 최신 패키지를 사용할 수 없는 환경이신 경우
저희 패키지의 stella/stella_md/mw/stella.cpp의 코드를 수정하시어 모터 채널을 변경하여 주시는 방법이 있습니다.
또한 배선 방법과 다르더라도 모터를 반대로 연결하시는 것도 하나의 해결 방법입니다.
부갈님의 댓글의 댓글
부갈 작성일stella/stella_md/mw/stella.cpp의 코드를 수정 << 이 방법은 어떻게 하는지 자세히 알려주실수있나요??
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
아래의 주석이 있는 부분을 수정하여 주시면 됩니다.
// 하드웨어 참고
추가로 ROS1의 경우 아래 공지 글과 같이 기술 지원이 종료되어 자세한 기술 지원이 어려운 점 양해 부탁 드립니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=27