Re: 네이베게이션 추가 질문 드립니다. > STELLA_N2_Forum

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안녕하세요.

엔티렉스 강규하 전임연구원입니다.

처음 문의 주신 내용에 대해서는 말씀해주신대로 하는 것이 맞습니다.

footprint의 값을 조정하거나, 로봇을 원과 같이 인식하게 싶으시면 위의 footprint를 주석처리하시고 robot_radius를 설정해주시면 됩니다.

두번째 문의주신 내용에 대해서는, Navigation 패키지의 경우 ROS에서 제공하는 AMCL, move_base 등을 사용하기 때문에 따로 참고할 수 있는 소스코드는 없습니다.

밑의 두 사이트에 나와있는 내용과 github에 들어가셔서 정보를 얻으시기 바랍니다.

http://wiki.ros.org/amcl

https://wiki.ros.org/move_base

말씀하신 기능을 구현하시기 위해서는 python이나 cpp를 이용하여 패키지를 직접 만드셔서 구현을 하셔야합니다.

이를 구현하는 방법에 대해서 간단히 말씀드리면, 절대좌표값으로 goal_pose룰 주는 것은 ROS publisher를 이용하여 /move_base_simple/goal 메시지를 publish하시면 됩니다.

그 후 로봇의 현재 위치를 나타내는 /amcl_pose를 subscribe하여 초기의 목표 지점 절대좌표값과 비교하여 근처에 위치할 시 /cmd_vel 값을 0을 주는 식으로 만드시면 됩니다.

하지만 amcl_pose값이 그렇게 정교하지는 않았던 것으로 기억합니다.

직접 해보시면서 여러가지 방법을 찾으셔야 할 거 같습니다.

감사합니다.