p_gain과 i_gain 값을 변경하였지만 정상 작동하지 않습니다. > STELLA_N1_Forum

• 목록

STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리파이 1대 => x64 노트북 (우분트 20.04)로 포팅완료함

REMOTE PC 버전: 우분투 20.04

ROS 버전: ROS2

https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=N1&wr_id=850&page=2 <--  이전 이슈에서 말씀해주신 대로

p_gain은 3.0이상 i_gain은 0.001으로 설정하여 주어 테스트하였지만
로봇이 정상 작동하지 않습니다 .
그리고, [stella_md_node-3] Set Error : ETX error가 발생합니다 .

[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [  MotorControlProductInfomaions  ]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] device_id : 1
[stella_md_node-3] prouct_id : 102
[stella_md_node-3] software_version  : 1.09
[stella_md_node-3] hardware_version  : 1.00
[stella_md_node-3] RS232_Baudrate    : 115200
[stella_md_node-3] USB_Baudrate      : 115200
[stella_md_node-3] CAN_Bitlate        : 1000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [  Motor_Configuration  ]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] min_position      --->  Motor1 :  -1000000                    , Motor2 :  -1000000
[stella_md_node-3] max_position      --->  Motor1 :    1000000                    , Motor2 :    1000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] encoder_ppr        --->  Motor1 :      2000                    , Motor2 :      2000
[stella_md_node-3] Acceleration      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3] Deceleration      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Max_current        --->  Motor1 :    2.0000                    , Motor2 :    2.0000
[stella_md_node-3] Max_voltage        --->  Motor1 :    20.0000                    , Motor2 :    20.0000
[stella_md_node-3] Max_velocity      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3] overvoltage_limit  --->  Motor1 :    30.0000                    , Motor2 :    30.0000
[stella_md_node-3] undervoltage_limit --->  Motor1 :    8.0000                    , Motor2 :    8.0000
[stella_md_node-3] overcurrent_limit  --->  Motor1 :    3.0000                    , Motor2 :    3.0000
[stella_md_node-3] direction          --->  Motor1 : Reverse_Direction            , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-3] velocity_p_gain    --->  Motor1 :    5.0000                    , Motor2 :    5.0000
[stella_md_node-3] velocity_i_gain    --->  Motor1 :    0.0010                    , Motor2 :    0.0010
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] wheel_radius      : 0.087500
[stella_md_node-3] axle_length        : 0.330000
[stella_md_node-3] gear_ratio        : 27.000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] Stella N1 Robot Setting OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] Motor channel_1 fault detected
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] Motor channel_2 fault detected
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] MotorDriver RESET MODE
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Set Error : ETX error
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 5K
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[stella_ahrs_node-6] [AHRS INFO] AHRS_Calibration OK ....
[stella_ahrs_node-6]
[stella_ahrs_node-6] [AHRS INFO] AHRS_Euler_RESET OK ....
[stella_ahrs_node-6]
[stella_ahrs_node-6] [AHRS INFO] ACC, GYR, DEG, MAG / 10ms / binary
[stella_ahrs_node-6] [AHRS INFO] RUN ....
[stella_ahrs_node-6]

제가 아무리 해도 네비게이션과 수동제아가 정상적으로 작동하지를 않습니다 .
제가 연구소로 로봇을 가지고 가서 AS를 받으면 안될까요? (로봇만 배달하고 복귀 하도록 하겠습니다 .)
또 한대가 있긴한데 , 그 로봇은 잘 작동하는데, 이 로봇은 정상 작동을 하지 않네요 ㅠㅠ