모터 구동
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REMOTE PC 버전: Ubuntu 22.04
ROS 버전: Humble
STELLA_N1 모터를 직접 코드로 구동시켜보고싶습니다. (STELLA의 패키지 말고)
키보드 구동 말고 직접 모터의 속도를 지정하여 구동 시키려면 어떤 과정을 거쳐야할까요?
현재 ROS 기본적인 공부를 하고 있는 입문자 단계입니다.
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
ROS2를 활용하여 실행하시고 싶으신 경우 STELLA 패키지 내의 stella_md 패키지가 해당 모터드라이버의 공식 ROS2 패키지입니다.
해당 패키지는 cmd_vel 토픽을 통해 모터를 구동합니다.
cmd_vel 토픽을 원하시는 속도에 맞게 발행하여 주시면 구동하실 수 있습니다.
ROS2를 활용하지 않고 구동하시길 원하신다면 아래 메뉴얼을 참고하여 주세요.
https://github.com/ntrexlab/MW_MotorControllers_Manual.git
piwsa11님의 댓글
piwsa11 작성일
감사합니다. cmd_vel 토픽을 통해 원하는 속도에 맞게 구동시키는 방법은 진행하였습니다.
저는 카메라를 통해 앞의 노면 상태를 보고 모터의 속도를 제어하는 프로젝트를 진행하려고 하는데 어떻게 진행하면 좋을지 방향성이나 뭐든 알려주시면 감사하겠습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
해당 프로젝트를 위해서는 우선 카메라를 통해 노면 상태를 감지하는 프로그램을 먼저 개발하시고
감지된 노면의 상태 정보를 받고 상태에 따라 cmd_vel값을 publish하는 ros2 node를 만들어 주시면 될 것 같습니다.
piwsa11님의 댓글
piwsa11 작성일
네 감사합니다.
STELLA N1 을 구동 시키기 위해서는
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py
항상 이 명령어를 원격제어 pc에서 실행하여야 하는것인 건가요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
모터드라이버만 구동하고 싶으신 경우
ros2 launch stella_md stella_md_launch.py 만 실행하여 주셔도 됩니다.
원격PC를 통한 실행이 불편하신 경우
systemstl 등의 방법을 사용하여 부팅과 함께 stella_bringup 혹은 stella_md_launch가 실행되도록 만들 수 있습니다.