관리자님 안녕하세요 stella n3 에 관해서 여쭤봅니다. > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

원격PC의 경우 사용하실 버전의 ROS를 설치할 수 있는 운영체제를 사용하여 주시면 됩니다.
다만 우분투가 아닌 경우 기술 지원이 어려울 수 있습니다.

라즈베리파이4의 경우 각종 센서의 값을 받아오면서 slam, navigation을 진행하기에는 성능이 따라주지 않기 때문에
원격PC를 사용하여 slam, navigation을 진행하여야 합니다.

STELLA N3 버전은 따로 출시한 적이 없습니다.
혹시 어떤 STELLA 버전을 얘기하시는 건지 자세히 알려주시면 해당 버전에 대해 자세히 알려드리겠습니다.

stella n3버전 품절된거 말하는거에요!!
그리고 [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/pi/.ros/log/2025-01-13-14-08-33-066485-raspberrypi-1118
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
urdf_file_name : stella.urdf
/home/pi/ros_colcon_ws/build/launch_ros/launch_ros/actions/lifecycle_node.py:84: UserWarning: The parameter 'node_name' is deprecated, use 'name' instead
  warnings.warn("The parameter 'node_name' is deprecated, use 'name' instead")
/home/pi/ros_colcon_ws/build/launch_ros/launch_ros/actions/lifecycle_node.py:95: UserWarning: The parameter 'node_executable' is deprecated, use 'executable' instead
  super().__init__(name=name, namespace=namespace, **kwargs)
/home/pi/ros_colcon_ws/build/launch_ros/launch_ros/actions/node.py:196: UserWarning: The parameter 'node_namespace' is deprecated, use 'namespace' instead
  warnings.warn("The parameter 'node_namespace' is deprecated, use 'namespace' instead")
/home/pi/colcon_ws/install/ydlidar/share/ydlidar/launch/ydlidar_launch.py:49: UserWarning: The parameter 'node_executable' is deprecated, use 'executable' instead
  arguments=['0', '0', '0.02','0', '0', '0', '1','base_footprint','base_scan'],
/home/pi/colcon_ws/install/ydlidar/share/ydlidar/launch/ydlidar_launch.py:49: UserWarning: The parameter 'node_name' is deprecated, use 'name' instead
  arguments=['0', '0', '0.02','0', '0', '0', '1','base_footprint','base_scan'],
[INFO] [ydlidar_node-4]: process started with pid [1134]
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [1131]
[INFO] [joint_state_publisher-2]: process started with pid [1132]
[INFO] [stella_md_node-3]: process started with pid [1133]
[INFO] [static_transform_publisher-5]: process started with pid [1135]
[INFO] [stella_ahrs_node-6]: process started with pid [1136]
[stella_ahrs_node-6] Error 2 from open: No such file or directory
[ERROR] [stella_ahrs_node-6]: process has died [pid 1136, exit code 255, cmd '/home/pi/colcon_ws/install/stella_ahrs/lib/stella_ahrs/stella_ahrs_node --ros-args -r __node:=stella_ahrs_node'].
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-5] [INFO] [1736744914.920340402] [static_tf_pub_laser]: Spinning until killed publishing transform from 'base_footprint' to 'base_scan'
[robot_state_publisher-1] Parsing robot urdf xml string.
[robot_state_publisher-1] Link base_link had 2 children
[robot_state_publisher-1] Link imu_link had 0 children
[robot_state_publisher-1] Link base_scan had 0 children
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736744915.016065630] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736744915.016568202] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736744915.016658072] [robot_state_publisher]: got segment base_scan
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736744915.016703979] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
[ydlidar_node-4] get Device Information Error
[ydlidar_node-4] get Device Information Error
[ydlidar_node-4] [CYdLidar::initialize] Error initializing YDLIDAR check status.
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-4]: process has finished cleanly [pid 1134]
이렇게 뜨는데.. 어떻게 해결하나요..?
구동하려고하면 Package 'stella_teleop' not found 이렇게 떠서..

STELLA N3 이름의 모델은 출시된 적이 없습니다.
해당 모델이 어떤 모델인지 자세하게 설명하여 주시면 어떤 모델인지 확인 가능할 것 같습니다.

추가로 보내주신 에러로그는 YDLIDAR launch에서 발생한 것으로 보입니다.
우선 가지고 계신 YDLIDAR 기종을 확인하여 주세요.

파란색에 서포터 네 개로 연결되는 라이다는 X4이고
검은색에 서포터 세 개로 연결되는 라이다는 X4-PRO입니다.

기종 확인 후 stella/ydlidar_ros/params/ydlidar.yaml 파일의 파라미터가 가지고 계신 라이다의 파라미터가 맞는지 확인하여 주세요.

X4-PRO 모델의 파라미터는 아래 링크에서 확인하실 수 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0/blob/Humble/stella/ydlidar_ros/params/ydlidar.yaml
X4 모델의 파라미터는 아래 링크 에서 확인하실 수 있습니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0/blob/Humble/stella/ydlidar_ros/params/ydlidar.yaml

만약 파라미터가 맞지 않는다면 맞는 파라미터로 변경 후 colcon build 부터 다시 실행하여 확인해 주세요.

colcon build가 뭐에요?

colcon build는 간단하게 말하면 개발/수정 완료한 ros2 패키지를 빌드하는 명령어 입니다.

자세한 내용은 아래 ROS2 공식 페이지에서 확인 가능합니다.
https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/jaeyoung/.ros/log/2025-01-13-15-45-27-340426-jaeyoung-VirtualBox-12474
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Caught multiple exceptions when trying to load file of format [py]:
 - PackageNotFoundError: "package 'stella_md' not found, searching: ['/home/jaeyoung/colcon_ws/install/stella_teleop_bluetooth', '/home/jaeyoung/colcon_ws/install/stella_bringup', '/home/jaeyoung/colcon_ws/install/stella_description', '/home/jaeyoung/colcon_ws/install/stella_camera', '/opt/ros/rolling']"
 - InvalidFrontendLaunchFileError: The launch file may have a syntax error, or its format is unknown
이거는 무슨에러인가요?

제가 일단 파라미터랑 연결 안되어있는데 연결한상태에서 해애되나요? 그리고 각각 홈페이지 네트워크 설정 일단 안해놨어요

추가로 남겨주신 에러는 패키지를 찾지 못해서 발생한 에러입니다.

log를 확인하였을 떄 해당 launch가 VirtualBox를 사용한 원격PC에서 실행된 것으로 예상되는 데
launch에서 불러오는데 실패한 패키지는 SBC(라즈베리파이4)에서 불러올 수 있는 패키지입니다.

원격 접속을 하지 않고 bringup launch를 실행하여 패키지를 불러오지 못하여 이러한 에러가 발생한 것으로 예상됩니다.

그리고 /opt/ros/rolling 패키지를 찾는 것으로 보아 ros 버전을 잘못 설치하신 것 같습니다.

ros rolling은 ros2 개발 버전으로 사용을 권장 드리지 않습니다.