STELLA N1 SLAM 사용시 문제 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

로봇 실행 중 ros2 topic echo를 통해 /imu/yaw 토픽이 로봇이 실제 회전하는 값과 동일한지 확인하여 주시기 바랍니다.

만약 회전 값이 동일하지 않고 오차가 많이 발생된다면 아래 링크에서 GUI를 다운로드하시고
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=33

AHRS를 PC에 연결하시어 GUI에서 캘리브레이션을 진행하여 주세요.

ros2 topic echo /imu/yaw

위 명령어로 확인했을 때 로봇 회전중에도 data 값이 계속 0이 나오고 있습니다.

해당 값이 0으로 계속 나오는 경우 AHRS에 문제가 생겼거나 로봇과 AHRS가 제대로 연결되지 않았을 수 있습니다.

우선 AHRS를 PC에 연결하셔서 GUI에서도 값이 나오지 않는지 확인하여 주세요.

AHRS UI 깔아서 연결하려고하는데 COM Port를 알 수 없습니다.. 혹시 어떻게 알 수 있을까요?

장치 관리자에서 usb 연결된 것을 확인했는데

이 장치에 대한 드라이버가 설치되어 있지 않았습니다.

이 장치에 호환되는 드라이버가 없습니다.

따로 어떤 드라이버를 설치해야 하나요?

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

CP210X usb 드라이버 설치하시면 됩니다.

https://www.silabs.com/developer-tools/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers?tab=downloads

위에 공식 홈페이지 참고하셔서 설치하시면 됩니다.

감사합니다.

캘리브레이션 과정을 혹시 조금 자세하게 설명해주실수 있나요?

드라이버설치하고 연결까지했습니다. 어떤식으로 calibration하는지 정확히는 모르겠지만 진행후 다시 로봇 실행해본결과 yaw data는 0이 나옵니다

GUI에서도 AHRS값이 0으로 나오나요?

gui에서는 값이 나옵니다

그렇다면 캘리브레이션 문제가 아닌 STELLA의 SBC에서 AHRS 연결에 문제가 있는 것 같습니다.

AHRS를 다시 STELLA에 연결하고 SBC에 접속하셔서 ls -la /dev 명령어로 AHRS가 있는지 확인하여 주세요.

어.. ls -la /dev 명령어로 확인해보았는데 AHRS가 보이지않습니다..

AHRS가 보이지 않는다면
ls -la /dev에서 MD와 YDLIDAR로 잡혀있지 않은 ttyUSB가 AHRS입니다.

해당 ttyUSB의 커널 정보를 rules에 지정하여 주어 로봇을 bringup할 때 AHRS하드웨어에 연결 되도록 해주어야 합니다.

udevadm info -a /dev/ttyUSB"번호" 명령어로 커널 정보를 확인해 주시고

stella_bringup/stella.rules에서 AHRS 부분의
ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="1234"
값을 확인하신 커널 정보와 일치시켜 주시고 파일을 저장하신 다음에

SBC의 터미널에서 stella_bringup 디렉터리로 이동하시고
sh delete_udev_rules.sh
sh create_udev_rules.sh
명령어를 실행하셔서 수정한 rules를 적용해주신 다음

ls -la /dev 명령어로 AHRS가 있는지 다시 확인하여 주세요.

serial 번호를 변경하니 인식하였고, yaw값 나오는것도 확인했으며 맵 생성시 문제점도 해결되었습니다. 감사합니다.