SLAM 좌우 반대 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

해당 게시글만 확인하였을 때 자세한 문제를 확인하기 어려울 것 같습니다.

다만 SLAM을 진행할 때만 rviz에서 좌우가 반전되어 나오는 경우가 있습니다.

해당 맵을 저장하시고 Navigation을 진행하였을 때 동일한 문제가 발생하는지 먼저 확인하여 주세요.

상세내용이 누락된 것 같아 다시 작성하겠습니다.

Rviz 상에서 LaserScan 값 외에도 robotmodel 또한 실제 회전 방향과 반대로 움직입니다. SLAM 도중, 그리고 맵핑 결과 모두 좌우 반전되어 출력되고, 말씀하신 Navigation 또한 좌우 반잔되어 있습니다.

특이한 점은 base_link 하위 프레임인 base_scan 프레임의 local z축이 rviz상에서 -z축 방향입니다.

Tf 쪽에 문제가 있나 싶어 SLAM 시의 tf 트리를 본문에 수정하여 올리니 확인 부탁드립니다.

우선 자세한 원인과 해결 방법을 안내 드리고 싶지만 현재 ROS1과 젯슨나노 버전의 기술 지원이 종료되어 자세한 지원 드리지 못하는 점 양해 바랍니다.

tf tree 사진을 확인한 결과 라이다의 tf 프레임이 중복되는 것이 보이며 이로 인해 문제가 발생하는 것으로 예상됩니다.

base_scan과 laser_frame이 각각 tf tree에 있는 문제의 원인은

원격 PC의 stella_description에서 urdf를 통해 base_scan을 발행하고 SBC의 ydlidar 노드에서 laser_frame을 발행하여 발생하는 것으로 예상됩니다.

우선 ydlidar노드를 다른 SBC에서 사용하는 ROS1패키지를 참고하여 수정하여 주시고 문제가 발생하는지 확인하여 주셔야 할 것 같습니다.