navigation2 실행 후 주행 명령 시 문제 발생 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

영상으로 확인해 보았을 때는 로봇이 측정한 로봇의 위치가 업데이트 되면서 경로가 변경되어 발생하는 현상인 것으로 보입니다.

해당 현상은 주로 넓은 공간에서 구동할 때 위치 인식 오차가 좁은 공간에서의 오차에 비해 커지면서 발생되는 현상입니다.

해당 현상의 경우 nav2 설정을 변경하여 도착 위치의 오차를 키워주어 해결할 수 있습니다.

원격PC의
stella_navigation2/param/stella.yaml 파일에서
controller_server > FollowPath > xy_goal_tolerance 값을 변경하여 주시면 됩니다.

기존에 xy_goal_tolerance가 0.05로 설정되어 있었고, 0.25, 0.5, 5 로 변경하여 테스트 해봤으나 같은 현상 있습니다.
몇 정도로 하는게 맞는건가요? 아니면 다른 문제일까요?

해당 값을 5(m)로 변경하였을 때에도 동일하였다면 설정이 적용되지 않았을 가능성이 높을 것 같습니다.

값을 변경하시고 colcon_ws에서 build와 install 디렉터리를 삭제하시고 colcon build를 다시 진행하여
설정이 확실하게 적용된 후 한 번 더 확인 부탁 드립니다.

만약 위 과정을 거쳐 설정이 확실하게 적용되어도 동일한 현상이 발생한다면 yaml에 각도 오차를 추가하여 주어야 할 수 있습니다.

영상에 있던 문제는 각도 회전이 반대로 되어 있어서 그랬던 것 같습니다. (https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0)
void stellaN1_node::command_velocity_callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr cmd_vel_msg)
{
  if(RUN)
  {
    goal_linear_velocity_ = cmd_vel_msg->linear.x;
    goal_angular_velocity_ = cmd_vel_msg->angular.z * -1.0;

    dual_m_command(dual_m_command_select::m_lav, goal_linear_velocity_, goal_angular_velocity_);
  }
}
또 하나 궁금한게 로봇이 목적지 도착했을 때 각도 오차가 약 40도 이상 나는 상태인데 이것도 좀 더 정밀하게 할 수 있을까요?

문제가 해결되어 다행입니다.

각도 오차를 설정하시려면

navigation2의 yaml파일에서 controller_server > ros__parameters에

goal_checker_plugins:
      - "goal_checker"

goal_checker:
      stateful: True
      plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
      xy_goal_tolerance: 0.2
      yaw_goal_tolerance: 0.5

위 플러그인을 추가하여 주신 다음에 yaw_goal_tolerance 값을 조정하여 주시면 될 것으로 예상됩니다.

해당 플러그인의 xy_goal_tolerance값은 이전에 설정하신 xy_goal_tolerance 값과 같이 설정하여 주시고
yaw_goal_tolerance의 단위는 라디안으로 원하시는 라디안 각도 오차 값으로 설정하여 주시면 됩니다.