모터 좌우 속도 이상 문의
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REMOTE PC 버전: Ubuntu 22.04
ROS 버전: Humble
지난주에 새로운 모터는 잘 받았습니다.
모터 드라이브를 새로 구매하라고 하셔서 오늘에서야 테스트 해봤는데 여전히 두 모터에 속도가 다릅니다.
> Remote PC(Ubuntu 22.04) 확인한 내용
- ros2 run stella_teleop teleop_keyboard 실행해서 속도를 주면 두 바퀴의 속도가 다름, 속도를 0으로 줘도 한 쪽 모터는 멈추지 않고 계속 돌고 있음
> Mobile_UI_v1.12에서 확인한 내용
- Velocity 100 Go
- CH1 : RPM 0이고, 전압은 최대치(약 11V), pulse 0, 최대 속도로 회전
- CH2 : RPM 10 정도 유지
- Position 100 Go
- CH1 : pulse 0, rpm 0, 전압은 7V에서 서서히 오름
- CH2 : pulse 100에서 멈춤
- Quick stop
- CH1 : 바로 정지
- CH2 : 바로 정지
- Slowdown stop
- CH1 : 기존 속도의 반 정도로 줄고 정지하지 않음, 계속 회전 중
- CH1 : 속도가 서서히 줄면서 정지
github에 있는 motion_controller_long.cfg, motion_controller_short.cfg 모두 적용해 봤으나 증상은 똑같았습니다.
정상 모터로 교체해주셨고, 모터 드라이버도 새로 구매했는데 왜 이런 증상이 생기나요?
원인이랑 해결 방안을 주세요.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
영상 확인 결과 CH1 모터의 엔코더 값을 모터 드라이버가 읽지 못하고 있는 것 같습니다.
해당 문제가 모터의 문제인지 모터 드라이버의 문제인지 확인하기 위해
CH2의 모터를 CH1에 연결하여 구동이 어떻게 되는지 확인 부탁 드립니다.
엔스퀘어님의 댓글의 댓글
엔스퀘어 작성일
모터가 문제인것 같습니다. 채널을 바꿔서 연결해도 이상이 있던 모터만 엔코더 값이 안들어옵니다.
영상 : CH1 - Motor1, CH2 - Motor2 => Motor2 엔코더 값 이상
테스트 : CH1 - Motor2, CH2 - Motor1 => Motor2 엔코더 값 이상
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
엔코더에 문제가 발생한 모터를 저희 연구소로 보내주시면 어디가 문제인지 확인하여
수리 혹은 교체하여 다시 보내드리도록 하겠습니다.
불편을 드려 죄송합니다.
엔스퀘어님의 댓글의 댓글
엔스퀘어 작성일
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일엔스퀘어님의 댓글의 댓글
엔스퀘어 작성일최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
내일 회수 예정입니다.
감사합니다.
엔스퀘어님의 댓글의 댓글
엔스퀘어 작성일회수 한지 1주일정도 된 거 같은데 어떻게 진행되고 있나요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
죄송합니다.
현재 저희 연구소 전 인원이 타 업무가 밀려 확인을 제대로 하지 못하고 있습니다.
내일까지 확인하여 바로 발송 하도록 하겠습니다.
혹시 수령 받으실 주소나 연락처에 변경 사항이 있으신 경우 따로 알려주시면 감사하겠습니다.
엔스퀘어님의 댓글의 댓글
엔스퀘어 작성일주소나 연락처 변경 사항은 없습니다. 오늘 발송하셨나요?