slam시 문제가 발생합니다.
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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
안녕하세요.
slam을 하기 위해 ros2 launch stella_cartographer cartographer.launch.py 를 입력하니 다음과 같은 문제가 발생합니다.
frame map doesn't exist라고 하는데, ros2 run tf2_tools view_frames을 실행하여보니 다음과 같은 결과가 나타났습니다.
ros2 topic echo /scan 과 ros2 topic echo /imu를 입력하면 센서값은 잘 받아오는 것을 확인할 수 있는데 무엇이 문제인지 잘 모르겠습니다...
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
안녕하세요.
slam을 하기 위해 ros2 launch stella_cartographer cartographer.launch.py 를 입력하니 다음과 같은 문제가 발생합니다.
frame map doesn't exist라고 하는데, ros2 run tf2_tools view_frames을 실행하여보니 다음과 같은 결과가 나타났습니다.
ros2 topic echo /scan 과 ros2 topic echo /imu를 입력하면 센서값은 잘 받아오는 것을 확인할 수 있는데 무엇이 문제인지 잘 모르겠습니다...
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
간혹 로봇의 tf를 원격PC에서 받아오지 못해 map과 odom이 연결되지 않는 현상이 발생할 수 있습니다.
우선 ROS_DOMAIN_ID를 로봇과 원격PC에 같은 번호로 설정하시어
로봇과 원격 PC의 ROS 통신을 원활하게 만들어 주시고 다시 한번 테스트를 진행해주세요.