네비게이션 오류
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Rviz창을 켜고 로봇 위치 설정까지 했습니다
Goal을 눌러서 로봇의 목적지를 설정하면
영상과 같이 처음에는 잘 주행하는 듯 하지만
조금만 나면 제자리에서 도는 문제가 발생하고 있습니다
Goal을 눌러서 로봇의 목적지를 설정하면
영상과 같이 처음에는 잘 주행하는 듯 하지만
조금만 나면 제자리에서 도는 문제가 발생하고 있습니다
첨부파일
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_talkv_wwIAtdP7jo_Ych1UVisbQs2lkkGx94tk1_talkv_high.mp4 (6.2M)
7회 다운로드 | DATE : 2024-11-29 09:06:16
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 map.pgm파일에서 검은 부분이 있으면 로봇이 실제로 빈공간 이어도 이동하지 못할 수 있습니다.
아래 블로그를 참고하셔서 map.pgm파일을 먼저 수정하여 테스트 진행하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223259276574
그럼에도 문제가 생기는 경우 AHRS 값에서 문제가 생겼을 수 있습니다.
로봇을 실행한 후 ros2 topic echo /imu/yaw 명령어로 AHRS값이 실제 로봇의 회전값과 같은지 확인하여 주세요.
가디언즈님의 댓글
가디언즈 작성일
안녕하세요
pgm파일에서 검정 부분이 정확히 어떤걸 말씀하시는건가요?
검정 점들로 보이는 것은 모두 장애물이 있는 자리고, 테두리의 검정 선도 방의 구조와 같아서 문제될게 없어보입니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
영상에서 보면 6초 때 기존에 없던 장애물이 인식되는 걸 확인 할 수 있습니다.
MAP을 다시 그려보시고 진행하시길 추천 드립니다.
또한 Topic 중에서 /odom, /imu/yaw 값을 확인해보시길 권장 드립니다.
감사합니다.