stella n1 구동 코드 오류 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 1번 사진에서 터미널 창에서는 하기의 명령어를 입력하셔야 합니다.

ros2 launch stella_bringup robot.launch.py

2번 사진 터미널창에서는 ROS2가 정상적으로 설치 안된 것으로 보입니다.

https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/stella-n1-2/pc/untitled

위 URL의 과정을 한줄씩 진행하시면서 문제 없이 설치 되시는지 확인 부탁드립니다.

감사합니다.

댓글내용 확인

안녕하세요.

아이디어로봇입니다.

전체적으로 원격PC에서 colcon_ws 폴더 및 ROS1,2 삭제를 진행 후에

다시 메뉴얼을 따라서 설치하셔야 될 것 같습니다.

  - src/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/stella_teleop
  - src/STELLA_REMOTE_PC_ROS2/stella_teleop
  - src/STELLA_REMOTE_PC_ROS2_N2/stella_teleop

여러가지 버전이 다 설치되어 있는 것 같습니다.

확인 부탁드리겠습니다.

gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$ ros2 run stella_teleop teleop_keyboard
ros2: command not found

gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$ ros2 --version  -> ros2설치 확인을 위해 코드를 입력해보았는데 이렇게 뜹니다
ros2: command not found

gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$ ls /opt/ros/  --> humble 버전이 깔린 것은 확인했지만
humble

gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$ which ros2    -->이 코드를 입력 후에는 아무것도 뜨지 않았습니다
gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$

ros2 여러 버전 설치로 인한 오류가 맞을까요?

그리고 알려주신 방법대로 모두 삭제한 후, 링크에 있는 ros2만 설치하면 되는걸까요?

일단 삭제를 진행하고 링크대로 다시 설치를 하는 중인데 설치 진행 후 뜬 코드입니다. 확인부탁드립니다. 에러가 난 것이라면 어디가 문제인지 해결법과 함께 알려주시면 감사하겠습니다.

gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$ wget https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy.sh && chmod 755 ./install_ros2_foxy.sh && bash ./install_ros2_foxy.sh
--2024-11-07 16:36:56--  https://raw.githubusercontent.com/ntrexlab/ROS_INSTALL_SCRIPT/main/install_ros2_foxy.sh
Resolving raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)... 185.199.111.133, 185.199.110.133, 185.199.108.133, ...
Connecting to raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)|185.199.111.133|:443... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 2322 (2.3K) [text/plain]
install_ros2_foxy.sh: No such file or directory

Cannot write to ‘install_ros2_foxy.sh’ (Success).
gadi@gadi-desktop:~/colcon_ws$ sudo apt-get install ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
Some packages could not be installed. This may mean that you have
requested an impossible situation or if you are using the unstable
distribution that some required packages have not yet been created
or been moved out of Incoming.
The following information may help to resolve the situation:

The following packages have unmet dependencies:
 ros-foxy-action-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
                        Depends: ros-foxy-unique-identifier-msgs but it is not going to be installed
 ros-foxy-behaviortree-cpp-v3 : Depends: libboost-context1.71.0 but it is not installable
 ros-foxy-builtin-interfaces : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-cartographer : Depends: libboost-iostreams1.71.0 but it is not installable
                        Depends: libprotobuf17 but it is not installable
 ros-foxy-cartographer-ros : Depends: libboost-iostreams1.71.0 but it is not installable
                            Depends: libceres1 but it is not installable
                            Depends: libpcl-common1.10 (>= 1.10.0+dfsg) but it is not installable
                            Depends: libprotobuf17 but it is not installable
                            Depends: ros-foxy-cartographer-ros-msgs but it is not going to be installed
 ros-foxy-composition-interfaces : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-dwb-core : Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
 ros-foxy-dwb-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-geometry-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-libstatistics-collector : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-lifecycle-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-nav-2d-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-nav-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-nav2-controller : Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
 ros-foxy-nav2-costmap-2d : Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
                            Depends: ros-foxy-map-msgs but it is not going to be installed
 ros-foxy-nav2-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-nav2-planner : Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
 ros-foxy-nav2-util : Depends: libboost-program-options1.71.0 but it is not installable
                      Depends: ros-foxy-test-msgs but it is not going to be installed
 ros-foxy-rcl-interfaces : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-rclpy : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
                  Depends: ros-foxy-unique-identifier-msgs but it is not going to be installed
 ros-foxy-rosgraph-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-rviz-common : Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
 ros-foxy-rviz-default-plugins : Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
                                Depends: ros-foxy-map-msgs but it is not going to be installed
 ros-foxy-sensor-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-slam-toolbox : Depends: libboost-serialization1.71.0 but it is not installable
                        Depends: libboost-thread1.71.0 but it is not installable
                        Depends: libceres1 but it is not installable
                        Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
                        Depends: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) but it is not installable
 ros-foxy-smac-planner : Depends: libceres1 but it is not installable
                        Depends: ros-foxy-ompl but it is not going to be installed
 ros-foxy-statistics-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-std-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-std-srvs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-tf2-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-tf2-py : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
 ros-foxy-visualization-msgs : Depends: libpython3.8 (>= 3.8.2) but it is not installable
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.


<여기서부터는 세번째 코드 입력을 위해 새로운 터미널을 열고 진행된 코드입니다>

bash: /opt/ros/foxy/setup.bash: No such file or directory
bash: /home/gadi/colcon_ws/install/local_setup.bash: No such file or directory
gadi@gadi-desktop:~$ cd ~/colcon_ws/src/
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_REMOTE_PC_ROS2.git
cd ~/colcon_ws/src/STELLA_REMOTE_PC_ROS2/stella_teleop/stella_teleop/script
chmod +x teleop_keyboard.py
cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install
bash: cd: /home/gadi/colcon_ws/src/: No such file or directory
Cloning into 'STELLA_REMOTE_PC_ROS2'...
remote: Enumerating objects: 175, done.
remote: Counting objects: 100% (6/6), done.
remote: Compressing objects: 100% (5/5), done.
remote: Total 175 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 169 (from 1)
Receiving objects: 100% (175/175), 10.60 MiB | 2.10 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (68/68), done.
bash: cd: /home/gadi/colcon_ws/src/STELLA_REMOTE_PC_ROS2/stella_teleop/stella_teleop/script: No such file or directory
chmod: cannot access 'teleop_keyboard.py': No such file or directory
bash: cd: /home/gadi/colcon_ws: No such file or directory
Starting >>> stella_cartographer
Starting >>> stella_description
Starting >>> stella_navigation2
Starting >>> stella_teleop
--- stderr: stella_navigation2                                         
CMake Error at CMakeLists.txt:10 (find_package):
  By not providing "Findament_cmake.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project
  has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "ament_cmake", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake" with
  any of the following names:

    ament_cmakeConfig.cmake
    ament_cmake-config.cmake

  Add the installation prefix of "ament_cmake" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "ament_cmake_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "ament_cmake" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.


---
Failed  <<< stella_navigation2 [3.54s, exited with code 1]
Aborted  <<< stella_cartographer [3.59s]
Aborted  <<< stella_description [3.57s]
Aborted  <<< stella_teleop [3.66s]                   

Summary: 0 packages finished [4.73s]
  1 package failed: stella_navigation2
  3 packages aborted: stella_cartographer stella_description stella_teleop
  3 packages had stderr output: stella_cartographer stella_description stella_navigation2

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안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

답변 가능 시간은 평일 오전 9시부터 12시, 1시부터 6시 입니다.

그리고 제가 보기엔 현재 노트북에서 우분투에서 많녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

답변 가능 시간은 평일 오전 9시부터 12시, 1시부터 6시 입니다.

그리고 제가 보기엔 현재 노트북에서 우분투에서 설치가 정상적으로 되고 있지 않은 것으로 파악됩니다.

번거로우시더라도

따로 개발하신 내용이 없으시다면  우분투 설치부터 다시 진행하시길 권장 드립니다.

감사합니다.

넵 감사합니다. 저희가 원래 라즈베리파이에 우분투를 설치하고 모니터를 구매하여 로봇 구동을 위한 원격PC를 따로 만들었었습니다.
노트북으로 해보려고 하는데 우분투 설치과정에서 오류가 많았어서, 저희의 상황 (stella n1, ros2)에 맞는 우분투를  노트북에 설치할 때 따라가야하는 과정이 담긴 블로그나 링크 등을 알려주시면 감사하겠습니다.

라즈베리파이가 아닌 노트북에 Ubuntu를 설치하시는 경우

1. 우선 USB를 준비합니다.

2. 아래 링크에서 USB를 부팅 USB로 만들어주는 프로그램을 다운로드합니다.
https://etcher.balena.io/

3. 아래 링크에서 Desktop image를 다운로드 받습니다.
https://releases.ubuntu.com/jammy/

4. 설치한 balena etcher를 실행하시어 다운로드 받으신 iso 파일과 준비하신 USB를 선택하시어 USB를 Ubuntu 부팅 USb로 만들어 줍니다.

5. 원격PC로 사용하실 노트북에 USB를 연결한 상태로 전원을 킵니다.

6. 부팅 중 F2, F9, F10등 노트북의 제조사의 메인보드에 맞는 버튼을 누르셔서 BIOS에 접속합니다.

7. BIOS에서 부팅순서설정을 들어가시고 우분투USB를 1순위로 변경합니다.

8. 노트북을 재부팅합니다.

9. 재부팅되면 우분투가 실행됩니다. 키보드 및 언어 설정은 영어로 하시는 것이 에러가 덜 발생합니다.

10. 우분투가 성공적으로 설치되신 경우 아래 링크의 ROS HUMBLE 설치 방법을 따라 명령어를 실행하여 ROS를 설치해 주세요.
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Sourcing the setup script 까지 실행하여야 완전히 설치되고
source /opt/ros/humble/setup.bash 명령어는 .bashrc에 추가해 주셔야 합니다.

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감사합니다. ls -la /dev이 코드를 작성하였을때 AHRS가 하늘색 글씨에서 발견되지 않는 다면 문제인걸까요?
그리고 말씀해주신대로 원격PC에 https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0 << 이 링크 설치를 하였는데
오류가 뜹니다. 원격PC에만 까는 것이 맞을까요? 라즈베리파이에는 아무것도 깔 필요가 없는 건가요?

ros2 pkg list | grep stella << 이 코드를 원격 PC에 입력했을때
stella_ahrs
stella_bringup
stella_cartograhper
stella_description
stella_md
stella_navigation2
stella_teleop
stella_teleop_bluetooth
이렇게 패키지 확인이 됩니다. 이게 잘 설치가 되었다는 말이라면 어떤게 잘못된걸까요?

https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/tree/Humble/stella_cartographer
<< stella_cartographer는 이 패키지만 설치를 시도했는데 중복되었다는 식의 오류 코드가 떴습니다


다시 패키지가 제대로 설치 되어 있는지 확인 후 키보드 구동을 시작했는데, [stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] PortName : /dev/MW Connect OK
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [MotorDriver INFO] NTREX MotorDriver RUN ....
[stella_md_node-3]
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-4] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
[ydlidar_node-4] get Device Information Error
[ydlidar_node-4] get Device Information Error
[ydlidar_node-4] [CYdLidar::initialize] Error initializing YDLIDAR check status.
[ydlidar_node-4] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-4]: process has finished cleanly [pid 2583]

여전히 라이더 stopping 오류가 발생합니다


노트북으로 시도하다가 노트북을 초기화하는 상황이와서 위험하다고 판단이 들어 다시 라즈베리파이와 모니터를 사용하여 원격모니터로 사용하고 있는 상황입니다.

현재 키보드 작동은 가능한 상황이고(바퀴 굴러감), slam을 시작하는 코드를 블로그에서 안내해준대로 작성하면 오류가 뜨고 진행되지 않는 상황입니다. 
구체적으로 어떻게 해야할지 알려주시면 정말 감사하겠습니다.

ros2 launch stella_cartographer cartographer.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/pi/.ros/log/2024-11-21-14-58-37-364439-raspberrypi-2735
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): "package 'cartographer_ros' not found, searching: ['/home/pi/stella_ws/install/ydlidar', '/home/pi/stella_ws/install/stella_teleop_bluetooth', '/home/pi/stella_ws/install/stella_md', '/home/pi/stella_ws/install/stella_bringup', '/home/pi/stella_ws/install/stella_description', '/home/pi/stella_ws/install/stella_ahrs', '/home/pi/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/install/stella_teleop', '/home/pi/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/install/stella_navigation2', '/home/pi/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/install/stella_description', '/home/pi/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0/install/stella_cartographer', '/home/pi/humble_ws/install/vision_opencv', '/home/pi/humble_ws/install/image_transport_plugins', '/home/pi/humble_ws/install/theora_image_transport', '/home/pi/humble_ws/install/opencv_tests', '/home/pi/humble_ws/install/joint_state_publisher_gui', '/home/pi/humble_ws/install/joint_state_publisher', '/home/pi/humble_ws/install/image_common', '/home/pi/humble_ws/install/compressed_image_transport', '/home/pi/humble_ws/install/compressed_depth_image_transport', '/home/pi/humble_ws/install/image_transport', '/home/pi/humble_ws/install/image_geometry', '/home/pi/humble_ws/install/cv_bridge', '/home/pi/humble_ws/install/camera_info_manager', '/home/pi/humble_ws/install/camera_calibration_parsers', '/home/pi/colcon_ws/install/ydlidar', '/home/pi/colcon_ws/install/stella_teleop_bluetooth', '/home/pi/colcon_ws/install/stella_md', '/home/pi/colcon_ws/install/stella_bringup', '/home/pi/colcon_ws/install/stella_description', '/home/pi/colcon_ws/install/stella_ahrs', '/opt/ros/humble']"


slam 시작 코드를 치고 출력되는 코드입니다. (rivz창 안뜸)

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

유선상 문의 주신 내용은

라즈베리파이1(로봇_라즈비안)에서는 ~/colcon_ws/src/ 폴더안에 아래의 Github 주소 STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0 있어야 하며 colcon build를 통해 정상 설치되어 있어야 합니다.

```
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0.git
cd ~/colcon_ws/
sudo rm -rf build/ install/
colcon build
```

라즈베리파이2(원격PC_ubuntu22.04)에서는 ~/colcon_ws/src/ 폴더안에 STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0 있어야 하며 colcon build를 통해 정상 설치되어 있어야 합니다.

```
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS2_v2.0.git
cd ~/colcon_ws/
sudo rm -rf build/ install/
colcon build
```

이 후 원격 PC에서만 아래의 명령어 입력하여 설치 부탁드리겠습니다.

 sudo apt-get instll ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

이 후 테스트 진행 부탁드리겠습니다.

추가적으로 라즈베리파이1(로봇_라즈비안)에서 ls -al /dev 하였을 때 AHRS가 표시되지 않으면

stella_bringup 안에 있는 rules 설정을 하기 홈페이지를 통해 진행 부탁드립니다.

cd ~/colcon_ws/src/STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0/stella_bringup
sh create_udev_rules.sh
ls -la /dev/

같은 문제가 지속되시면 AHRS를 저희 연구소로 보내주시면 테스트 진행 도와드리겠습니다.

감사합니다.

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