STELLA_N1 ROS1 모터드라이버 UI 입니다. > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi 4 Model B
REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04 LTS
ROS 버전: STELLA_N1_PI_X4_ROS1_v2.0

문제점 :

Motor 1, 2의 Encoder Resolution이 2000으로 되어있어서 매뉴얼을 읽어보니까 아예 값이 달랐습니다.
그러므로 매뉴얼 깃 허브 https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN 이곳에 들어가서 motion_controller_short.cfg 프리셋을 적용하여 모터를 다시 컨트롤 해보았습니다.

윈도우 모터드라이버 UI 에서는 정상작동이 되는 것을 확인하고, 다시 모터드라이버 USB를 라즈베리파이에 연결한 다음 WASDX 키보드 조종을 시도했는데
역시 바퀴가 상당히 빠른 속도로 출력되고 그 다음 키보드 입력은 먹지 않는 증상은 똑같았습니다.

그래서 잘못 설정했나 싶어 다시 모터드라이버를 살펴보니 Encoder Resolution이 2000으로 되어있었습니다.

요약 :
1. Motor 1, 2의 Encoder Resolution이 2000으로 되어있었다.
2. 매뉴얼과 내용이 달라 motion_controller_short.cfg 프리셋을 적용하는 과정을 거쳤다.
3. 윈도우 Motor control UI에서 모터드라이버가 작동이 되는 것을 확인하였다.
4. 다시 USB를 라즈베리파이에 연결한 다음 키보드 조종을 시도했다.
5. 같은 증상이 발생했다.
6. 다시 Motor control UI에서 설정값을 보았더니 Encoder Resolution가 2000으로 되어있었다.

링크 첨부하였습니다.