STELLA_N1 ROS1 Stella_teleop_key.py가 정상작동하지 않습니다. > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi 4 Model B
REMOTE PC 버전: Ubuntu 18.04 LTS

ROS 버전: STELLA_N1_PI_X4_ROS1_v2.0 (SD 카드를 새로 구매하여 OS를 새로 설치했습니다.)
ROS OS : https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS1_v2.0

꽤 전에 있었던 기기를 가지고 연구를 하고 있는 연구원 입니다.
가이드는 https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/stella-n1-2/raspberry-pi-single-board-computer/untitled-1 이 가이드를 따라 진행했습니다.

문제점 :
Stella_teleop_key.py 코드를 이용한 키보드 WASDX 원격조종이 제대로 작동하지 않습니다.
rostopic echo /cmd_vel 이나 roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch 명령어를 이용해 뜨는 CMD 창에서 데이터를 확인해봐도 정상적으로 수치가 증가하는데

WASDX 키 중 실질적으로 모터가 작동하는 키인 WX, AD 중 하나만 눌러도 최대속도로 바퀴가 돌아가고 그 다음 키 입력은 먹지 않는 해괴한 상황이 벌어집니다.
분명 CMD 창에서는 데이터가 입력이 되는 것 같은데 기계에선 속도가 변하질 않습니다.

심지어 애초에 값을 0으로 만드는 키인 S, 스페이스바 를 눌러도 몇 초 뒤면 갑자기 바퀴가 최대속도로 전진합니다.
몇 번 OS를 초기화 해봤고 소스코드 또한 여러 번 수정을 가했는데도 같은 증상이 발견돼서 이렇게 질문을 올려봅니다.

또한 STELLA N1 UI 이용 구동을 통해 뜨는 앱에서 WASDX로 원격조종을 시도해봤는데 증상은 똑같이 나타났습니다.

요약
1. WADX 키 중 아무 키나 한 번 누르면 바퀴가 최대속도로 구동된다.
2. 정지 키인 S, 스페이스바를 눌러도 몇 초 뒤 바퀴가 최대속도로 구동된다.
3. 바퀴가 최대속도로 구동되면 그 다음 키 입력을 먹지 않는다. 즉, 속도가 변하지 않는다.
4. ROSCORE를 멈추거나 소스코드를 종료해도 최대 속도로 돌아가는 바퀴는 영원히 멈추지 않는다.
5. 바퀴를 멈추려면 전원을 아예 종료해야 한다.
6. 이 문제를 해결하기 위해 여러 번 OS를 재설치 했고, ROS1 , ROS2 버전을 왔다 갔다 하면서 문제를 해결하려고 시도했지만 증상은 똑같았다.