stella_N1 키보드 문제
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REMOTE PC 버전:ubuntu 22.04
ROS 버전:humble
로봇이 구동이 안되어 문의 드립니다
ros2 run stella_teleop teleop_keyboard는 오류없이 작동되는데 로봇이 안굴러갑니다
라즈베리파이에서 rqt_graph를 봤을 때, teleop_keyboard 노드는 생성되었는데 다른 노드에 연결이 안되어 있습니다
추가로 공식 홈페이지에서 N1 라즈베리파이 로봇을 구매하면 기본으로 pro라이다가 오나요 아니면 그냥 라이다가 오나요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇 입니다.
원격 PC와 SBC의 ~/.bashrc 파일에 ROS_DOMAIN_ID가 설정 되어 있는지 확인 부탁드립니다.
두 대의 PC가 통신하기 위해 동일한 DOMAIN ID 값으로 설정 되어 있어야 합니다.
또한, 라이다는 X4 Pro가 맞습니다.
감사합니다.
dsahnfkjl님의 댓글의 댓글
dsahnfkjl 작성일
domain값은 동일하게 설정되어있습니다
그리고 라즈베리파이 img 를 humble pro 버전이 아닌 humble 버전으로 설치했는데 다시 시도해보겠습니다
혹시 라이다 문제로 노드 연결이 안될 수도 있나요??
dsahnfkjl님의 댓글의 댓글
dsahnfkjl 작성일
ls -al /dev | grep ttyUSB
실행결과입니다
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 Aug 31 12:17 ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1 Aug 31 12:17 ttyUSB1
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Aug 31 12:17 YDLIDAR -> ttyUSB0
라즈베리파이 usb 포트에는 이상이 없고 잘 연결된 것 같은데
ahrs가 인식이 안되고 모터 컨트롤러의 usb단자가 파손되어 있어 연결이 안되고 있습니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 라이다에서 파라미터 값을 확인해 보시고 X4-Pro 값이 아닌 경우
하기의 url에서 X4-Pro.yaml 값을 가지고 와서 사용하시면 됩니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N2_PI_X4PRO_ROS2_v2.0/blob/master/stella/ydlidar_ros2_driver/params/X4-Pro.yaml
그리고 MW,AHRS 관련 문제는
우선적으로 모터 컨트롤러 usb 사진 부탁드리겠습니다.
그리고 AHRS와 MW 확인을 위해
라즈베리파이에 stella_bringup 패키지에서 하기의 명령어를 입력 부탁 드리겠습니다.
sh create_udev_rules.sh
작업 후에도 AHRS, MW가 표시 되지 않는 경우
stella.rules 안에 내용을 한번 확인 해주시기 바랍니다.
# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS
KERNEL=="ttyUSB*" ,ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="1234", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"
# set the udev rule , make the MotorDriver's device_port be fixed by MW
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="MW"
확인 부탁드리겠습니다.