STELLA N1 Gazebo 프로그램 실행 문의 > STELLA_N1_Forum

가장 첫 줄의 ros2 launch stella_gazebo start_world.launch.py 명령을 실행했을 시의 피드백입니다.

Package 'stella_gazebo' not found: "package 'stella_gazebo' not found, searching: ['/home/ozzys/lidar_ws/install/sllidar_ros2', '/home/ozzys/ros2_study/install/my_first_package_msgs', '/home/ozzys/ros2_study/install/my_first_package', '/opt/ros/humble']"

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

가제보 패키지도 ROS2 패키지이기 때문에 STELLA 원격PC 패키지처럼 빌드 과정을 거치셔야 사용이 가능합니다.

그러면 clone한 STELLA_N1_GAZEBO 디렉토리에서 빌드하면 될까요?
해당 디렉토리에서 colcon build 하면 에러가 나서 여쭈어봅니다.

ROS 패키지는 항상 워크스페이스의 src에 clone하셔 주어야 합니다.

워크스페이스의 src 폴더에서 colcon build 수행 했을 시의 Err Msg입니다.

Starting >>> stella_description
Starting >>> stella_cartographer
Starting >>> stella_navigation2
Starting >>> stella_teleop
Finished <<< stella_cartographer [0.24s]                             
Finished <<< stella_navigation2 [0.25s]
Finished <<< stella_description [0.29s]
Starting >>> stella_gazebo
--- stderr: stella_gazebo                                 
CMake Error at CMakeLists.txt:12 (find_package):
  By not providing "Findgazebo_ros.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project
  has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "gazebo_ros", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "gazebo_ros" with
  any of the following names:

    gazebo_rosConfig.cmake
    gazebo_ros-config.cmake

  Add the installation prefix of "gazebo_ros" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "gazebo_ros_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "gazebo_ros" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.


---
Failed  <<< stella_gazebo [0.35s, exited with code 1]
Aborted  <<< stella_teleop [0.72s]                   

Summary: 3 packages finished [0.90s]
  1 package failed: stella_gazebo
  1 package aborted: stella_teleop
  2 packages had stderr output: stella_gazebo stella_teleop

시뮬레이션 관련 부분도 사용 방법을 정리해 주실 수 있으실까요?

안녕하세요.

아이디어로봇입니다.

시뮬레이션 관련 부분 메뉴얼은 시간이 걸릴것으로 예상됩니다.

그전에는 github와 블로그 참고하셔서 진행하셔야 될 것 같습니다.

양해 부탁드립니다.

gazebo 패키지 내에  gazebo_rosConfig.cmake, gazebo_ros-config.cmake 파일이 없는 것 같은데, 혹시 정상일까요?

STELLA GAZEBO 패키지를 실행하기 위해선 가제보 ROS2 기본 패키지를 먼저 설치하셔야 합니다.

아래 링크를 보시고 설치해 주세요.
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros2_installing&cat=connect_ros

추가로 빌드 중 나오셨던 아래 에러와 같은 경우 주로 설치되지 않은 기본 패키지, 라이브러리가 있다는 에러입니다.
이러한 경우 간단하게 검색하여 보시면 무엇을 설치하셔야 하는지 쉽게 찾으실 수 있을 것입니다.

CMake Error at CMakeLists.txt:12 (find_package):
  By not providing "Findgazebo_ros.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project
  has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "gazebo_ros", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "gazebo_ros" with
  any of the following names:

    gazebo_rosConfig.cmake
    gazebo_ros-config.cmake

  Add the installation prefix of "gazebo_ros" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "gazebo_ros_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "gazebo_ros" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.

gazebo 링크 감사드립니다. 빌드 완료 하고 빈 가제보 월드 까지 불러오는 것 성공하였습니다.
깃허브 두번째 줄에 있는 명령을 실행해 보는 중인데, (ros2 launch stella_gazebo spawn_stella_slam_xacro.launch.py)
빌드 파일 찾아보니 파일명이 바뀌어 있었습니다. (파일명은 stella_xacro_slam.launch.py로 되어 있었습니다.)

해당 파일의 파일명을 바꿔주면 되는지, 아니면 setup.py 파일 같은 곳에서 바꾸어 줘야 하는지 문의 드립니다.

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ozzys/.ros/log/2024-09-06-17-05-38-756559-ozzys-ws-9322
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): [Errno 2] No such file or directory: '/home/ozzys/stella_ws/install/stella_description/share/stella_description/launch/stella_xacro_slam.launch.py'

file 'spawn_stella_xacro_slam.launch.py' was not found in the share directory of package 'stella_gazebo' which is at '/home/ozzys/stella_gazebo_ws/install/stella_gazebo/share/stella_gazebo'

오류 메시지 같이 보내드립니다.

아래 깃허브링크를 확ㅇ니하여 보시면 launch파일명은 spawn_stella_slam_xacro.launch.py가 맞습니다.
https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_GAZEBO/tree/humble/stella_gazebo/launch

아마 빌드 과정에서 잘못되었거나 clone 과정에서 파일이 누락되었을 수 있습니다.

STELLA_N1_GAZEBO/tree/humble/stella_gazebo/launch 내부에 launch 파일 네 개가 전부 있는지 확인해 주시고
있다면 colcon build를 다시 실행해 주세요.

STELLA_N1_GAZEBO / stella_gazebo 디렉토리 안에 4개의 파일은 모두 존재합니다.
(spawn_stella.launch.py, spawn_stella_ros2_xacro.launch.py, spawn_stella_slam_xacro.launch.py, start_world.launch.py)

위의 댓글 오류 메시지 내의 폴더로 들어가보면, (/home/ozzys/stella_ws/install/stella_description/share/stella_description/launch/)
stella_slam_xacro.launch.py 등의 네 가지 파일이 오류 메시지와 이름이 다르게 설정되어 있으며, 파일 이름을 변경하여 추가해도 찾지 못하는 현상이 발생합니다.

빌드 과정에서 stella_teleop, stella_gazebo 등에서 stderr이 간간히 발생하는데, 이러한 이유 때문일지요?
colcon build만 입력했을 때는 정상적으로 될 때도 있으나 --symlink-install 까지 추가하면 stderr는 꼭 발생합니다.

어떻게 해야 할까요?