라이다 센서 X4 Pro 작동안됨 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 X4 PRO는 X4와 다르게 전원이 연결되면 바로 모터가 회전하기 시작합니다.
이는 불량이 아닙니다.

윈도우에서 하신 테스트의 경우 라이다 정보를 불러오지 못한 것 같습니다.
우선 COM포트를 정확하게 입력하셨는지 확인이 필요할 것 같습니다.
윈도우 테스트는 아래 블로그 글을 참고하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223342225510

ubuntu에서 해당 에러가 발생하는 경우는 YDLIDAR의 SDK가 잘못 설치되었을 때 주로 발생합니다.
아래 블로그에서 SDK 설치 부분만 따라 진행하여 주세요.
ros1설치 글이기 때문에 ros패키지는 따라 설치하시면 안됩니다.
https://blog.naver.com/idea_robot/223202817620
./tri_test 명령어 실행 시 X4 Pro의 파라미터에 맞게 입력하여 주시면 작동이 되는지도 확인 가능합니다.

윈도우서 장치관라지에 잡힌 com포트를 확인하고 LidarViewer_V0.3.5에서 com포트를 선택하였습니다.
그리고 장치는 X4 Pro이지만 Viewer에서는 X4 Pro가 메뉴에서 보이질 않아 "X4"를 선택하여 진행하였습니다.
여전히 "Failed to initialized Lidar : Get device information failed(No error)!!가 발생합니다.

윈도우 테스트 프로그램에 X4 Pro를 YDLIDAR에서 아직 만들지 않아서 없는 것으로 보입니다.

장치 리스트를 보시면 맨 밑에 커스텀이 있습니다.

커스텀에서 X4 Pro의 파라미터로 설정하여 테스트하여야 할 것 같습니다.

파라미터 값을 알려주시면 설정하여 테스트해보겠습니다.

ros launch 파일 참고하여 커스텀 세팅하니 정상 작동합니다.
감사합니다.

참고로 custom설정값은 다음과 같이 하였습니다, 혹시 잘못 설정한값이 있을까요? 일단 작동은 합니다. 윈도우 LidarViewer 3.5에서요
Baud Rate : 12800
SampleRate : 20
Channel : Single
Code : -1 False
Intensity: False
LidarType: Triangle, V1
azimuthOrigin: Right
LidarDTR:False
noSecondLevle:False

우선 저희가 봤을 때는 잘못 설정된 값은 없는 것 같습니다.

자세한 파라미터의 경우 X4 Pro의 데이터 시트와 메뉴얼을 확인하시는 것이 더 정확할 것 같습니다.
https://www.ydlidar.com/service_support/download.html?gid=21

감사합니다.