N1 모터드라이버 제어기 파라미터 수정... > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: orin nx

REMOTE PC 버전: nuc11

ROS 버전: foxy

모터가 너무 힘이 없는 것 같아서 모터 velocity 제어기를 튜닝하려고 합니다.
제어 파라미터를 바꿔서 GUI 프로그램에서 flash 한 후 전원을 껐다 켜면 잘 저장되어 있는 것이 확인되는데
stella_bringup robot.launch.py를 런치시키면 stella-md node가 초기화되면서 예전 값으로 다 되돌리는 것 같습니다.
어떻게 해야 바꾼 파라미터 값으로 사용할 수 있는지요?


[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [  MotorControlProductInfomaions  ]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] device_id : 1
[stella_md_node-3] prouct_id : 102
[stella_md_node-3] software_version  : -1885286631997440.00
[stella_md_node-3] hardware_version  : 0.00
[stella_md_node-3] RS232_Baudrate    : 0
[stella_md_node-3] USB_Baudrate      : 0
[stella_md_node-3] CAN_Bitlate        : 0
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] [  Motor_Configuration  ]
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] min_position      --->  Motor1 :  -1000000                    , Motor2 :          0
[stella_md_node-3] max_position      --->  Motor1 :          0                    , Motor2 :          0
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] encoder_ppr        --->  Motor1 :      2000                    , Motor2 :      2000
[stella_md_node-3] Acceleration      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3] Deceleration      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] Max_current        --->  Motor1 :    2.0000                    , Motor2 :    2.0000
[stella_md_node-3] Max_voltage        --->  Motor1 :    20.0000                    , Motor2 :    20.0000
[stella_md_node-3] Max_velocity      --->  Motor1 :  3000.0000                    , Motor2 :  3000.0000
[stella_md_node-3] overvoltage_limit  --->  Motor1 :    30.0000                    , Motor2 :    30.0000
[stella_md_node-3] undervoltage_limit --->  Motor1 :    8.0000                    , Motor2 :    8.0000
[stella_md_node-3] overcurrent_limit  --->  Motor1 :    3.0000                    , Motor2 :    3.0000
[stella_md_node-3] direction          --->  Motor1 : Reverse_Direction            , Motor2 : Not_Change
[stella_md_node-3] velocity_p_gain    --->  Motor1 :    1.3000                    , Motor2 :    1.3000
[stella_md_node-3] velocity_i_gain    --->  Motor1 :    0.0020                    , Motor2 :    0.0020
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] wheel_radius      : 0.087500
[stella_md_node-3] axle_length        : 0.330000
[stella_md_node-3] gear_ratio        : 27.000000
[stella_md_node-3]
[stella_md_node-3] ---------------------------------------------------------------------------------------------------------