color 인식 및 집기 기능 오류
페이지 정보
본문
REMOTE PC 버전: ubuntu 18.04
ROS 버전: 1
color 인식은 잘 되는데 로봇 암으로 이를 집는 과정에서, 로봇암이 이상한 위치에서 집으려고 하는 증상이 생깁니다.
공식 메뉴얼에서 나오는대로 camera calibration은 진행한 상태고, 그 값을 바탕으로 stella_camera.py의 값도 수정했습니다.
혹시 제가 빼놓은 게 있을까요?
- 이전글모터 변경 24.02.01
- 다음글드라이버 업데이트 중 오류발생 건 24.02.01
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
해당 문제는 WLKATA 로봇팔을 설정하여 주어야 할 것 같습니다.
아래 WLKATA 메뉴얼을 참고하시어 캘리브레이션을 진행하여 주세요.
https://document.wlkata.com/?doc=/wlkata-mirobot-user-manual-platinum/31-appendix-i-wlkata-mirobot-calibration-operation/
asdf님의 댓글의 댓글
asdf 작성일과정대로 진행하고 다시 시도해도 제대로된 위치로 가지 못합니다... 카메라 위치를 잘못 잡았다기엔 블록 위치를 바꿀 때마다 헛집는 위치가 달라져서 아닌 것 같습니다. stella_camera.py만 수정해도 되는게 맞을까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
로봇팔이 정 위치로 가지 못하는 경우는 STELLA의 코드를 수정하기 보다 WLKATA의 로봇팔의 설정을 수정하여야 할 것 같습니다.
이전 댓글의 링크에서 캘리브레이션과 그 외의 설정도 함께 진행하여 주세요.
asdf님의 댓글의 댓글
asdf 작성일아 코드 수정은 calibration으로 나온 파라미터를 stella_camera.py에만 넣어주면 되는게 맞냐 여쭤본것입니다.
asdf님의 댓글의 댓글
asdf 작성일그래서 calibration 결과값을 stella_camera.py에 적는게 맞는건가요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
stella_camera.py에서
camera_info.K , D , R, P 에 작성해주시면 됩니다.
감사합니다.