AHRS 관련 질문입니다. > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

AHRS 관련 우선 아래의 URL에서 AHRS UI 다운로드 후

https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1310790

PC와 연결 후
RS232 Tranmission Mode -> 0- Binary
Select RS232 Data Type : Acd, Gyro, Angl  체크 후

Apply & Flash Write 선택해주시고 확인 부탁드립니다.

감사합니다.

처음 연결했을때는 CAN data 상태였습니다.
제시한 조건에 맞게 설정한 후 라즈베리파이에 연결했는데 인식이 안됩니다. 같은 현상입니다.

PC에서는 잘 동작을 합니다.

라즈베리파이에 연결하고 sh create_rules__xxxx.sh를 실행해줘도 마찬가지 입니다.

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

stella_bringup 안에 stella.rules 안에 작성된 내용 캡처 또는 복사하셔서 여기에 작성 부탁 드립니다.

감사합니다.

# set the udev rule , make the rplidar's device_port be fixed by YDLIDAR
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="YDLIDAR"

# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"

# set the udev rule , make the MotorDriver's device_port be fixed by MW
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="MW"

# set the udev rule , make the Bluetooth's device_port be fixed by BT
#
KERNEL=="ttyS*", MODE:="0777", SYMLINK+="BT"pi@raspberrypi:~/catkin_ws/src/STELLA_N1_PI_X4_ROS1_v2.0/stella_bringup $

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

보내주신 댓글에서

# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"

부분을

# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS

KERNEL=="ttyUSB*" ,ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="1234", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"

로 변경 후
 
stella_bringup 폴더 안에서 하기의 명령어를 입력해 줍니다.

sh create_udev_rules.sh

아래의 명령어를 통해 Device 목록에 AHRS 항목이 생성됨을 확인 부탁 드립니다.

ls -la /dev/

감사합니다.

수정후 라이다와 AHRS를 동일위치 USB포트에 연결하니 AHRS항목이 생성되었습니다.