Stella N1 오류 해결 방법 모음 공유 > STELLA_N1_Forum

• 목록

Stella N1을 조립 및 설정하면서 겪은 다양한 오류 및 해결 방법들을 모아봤습니다.
대부분은 연구원분의 도움을 받아, 해결할 수 있었습니다.

1. 원격 PC 설정
- 오류: 원격 PC에서 코드 및 colcon build가 되지 않음
- 해결방안: Ubuntu 20.04 버전을 설치해야 합니다. 라즈베리파이는 Server 밖에 없으므로, OS 구동 후 "ubuntu-desktop" (GUI 환경)을 설치해야 합니다.

2. SSH 접속 가능 여부 확인
- 원인: SBC가 잘 켜지지 않을 경우 SSH 접속이 불가능할 수 있습니다.
- 해결방안: SBC와 동일한 Wi-Fi에 접속한 이후, nmap을 이용하여 port scanning을 진행하면 됩니다.
예시 명령어) nmap -p 22 -A [IP주소] -> 본인이 소유한 네트워크 환경(공유기) 등이 아닌 경우, 해당 명령어를 실시하면 안됩니다. 정보통신망법에 저촉될 수 있습니다!

3. 로봇이 구동이 안됩니다.
- 원인: SBC에 코드가 잘 설치/빌드 되지 않아 생기는 문제입니다.
- 해결방안: SBC에 코드를 다시 설치하시기 바랍니다. 빌드 문제는 후술할 방법을 통해 해결하면 됩니다.
+) 현재 아이디어로봇측에서 깃헙에 올린 코드가 문제가 있어 실행되지 않는 것 같습니다. 저도 연구소에 로봇을 보내 이미지를 받았습니다.

4. concol 빌드가 되지 않습니다.
- 해결방안: 아래의 명령어를 다시 실행해보시기 바랍니다.
'''
colcon build --symlink-install 시  cmake 에러 발생하여서 하기의 명령어를 진행 후 하였습니다.
cd ~/colcon_ws
sudo rm -r build/ install/
진행 후 다시 colcon build --symlink-install 명령어 입력하였습니다.
'''

5. Stella N1과 원격PC가 통신하지 못하는 문제
- 원인: 두 기기 중 하나의 코드가 제대로 설치되지 않았을 수 있습니다.
- 연결 확인 방법
-> 연결 테스트: ros2 topic echo /cmd_vel 입력 후, 값의 변화를 확인
-> UDP multicast 확인: netstat –gn 에서 239.255.0.1:7400 확인
-> Topic 연결 확인: topic list -> 연결하려는 Topic이 있는지 확인
- 해결 방안: 응답이 없는 쪽의 코드를 재 빌드


6. SW 설치도 잘 되었는데, 구동이 안된다면?
- 원인: 로봇을 조립할 때 잘못 조립됐을 확률이 높습니다.
- 해결방안: 설명서를 잘 보고, 다시 조립합니다.


총평: 설명서가 자세하게 설명되어 있지 않다보니, 배선을 잘못 꼽는 등의 문제가 발생할 여지가 다분합니다. 설명서에 주의사항 및 배선도 등을 더 자세하게 작성해주셨으면 합니다. 또한, Github에 올라가 있는 코드도 Repository만 많고, 코드 정리가 하나도 되어 있지 않습니다.  해당 부분은 빠른 시일 내에 수정하셔서, 저와 같이 불편을 겪는 사람이 없었으면 합니다.