내비게이션 주행 관련 질문 > STELLA_N1_Forum

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

아래의 블로그를 보고 odom 값 확인 부탁드리겠습니다.

https://blog.naver.com/idea_robot/223014340783?trackingCode=blog_bloghome_searchlist

감사합니다.

odom 값은 아무 문제 없습니다. SLAM 이나 키보드 구동 등은 다 잘되는데 nav에서만 자꾸 문제가 발생합니다.

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

정확한 원인 파악을 위해 정보가 더 필요할 것 같습니다.

터미널 로그와 함께 navigation2를 실행 중인 화면 영상과 로봇의 영상을 촬영하여 올려주실 수 있으실까요?

방금 올렸습니다

영상에서 로봇은 회전하는데 navigation2에서는 로봇이 회전하는 것을 인식하지 못하고 있는 것 같습니다.

ros2 topic echo를 사용하시어 /imu/yaw값이 잘 나오고 있는지 확인하여 주시고
해당 값이 문제 없다면 모터 드라이버가 엔코더 값을 제대로 읽어오지 못하는 것일 수 있습니다.

이 경우를 엔코더 값을 확인하기 위하여 아래 블로그를 참고하시어 모터드라이버 UI로 엔코더 값이 정상적으로 들어오고 있는지 확인하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796

확인을 해보니 회전 중에도 yaw 데이터 값이 0이 계속 들어오는 것을 확인했습니다.

/imu/yaw값이 나오지 않는다면 AHRS를 AHRS_UI에 연결하시어 AHRS를 테스트 하여주세요.

AHRS UI사용방법은 아래 블로그글을 참고하여주시면 됩니다.
https://blog.naver.com/idea_robot/223205922143

RS232 과정은 생략해도 되나요?

네 라즈베리파이에 연결한 USB를 그대로 윈도우 PC에 연결하여 주시면 됩니다.

Communication & Select Data 에서 설정 값들을 바꿔주고 Apply & Flash Write 한 후에 다시 들어가면 설정 값들이 바뀌어 있는데
이건 왜 이런건가요?

값이 변경되지 않는다면 AHRS에 문제가 있을 가능성이 있어 저희가 직접 확인하여야 할 것 같습니다.

아래 주소로 AHRS를 보내어 주시면 저희가 확인하여 답변 드리겠습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32

추가로 보내어 주실 때 다른 분의 AHRS와 섞이지 않도록 포럼 닉네임을 메모로 적어 함께 보내어 주시면 감사드리겠습니다.

Transmission Port를 RS232로 했을 시 잘 적용됩니다. 근데 USB로 하면 값이 바뀌네요