라즈베리파이4 네비게이션 좌우 반전
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REMOTE PC 버전: Ubuntu 20.04.6 LTS
ROS 버전: ros2
슬램으로 맵을 제작햐여 GIMP로 수정까지 완료하고 rviz를 켜서 네비게이션이 잘되는지 확인하였는데 처음 stella n1의 위치와 방향을 설정하고 목표 지점을 잡아주고 이동 시켰을 때 상하(앞뒤)는 올바르게 가나 좌우가 반전되어 엉뚱한 곳에 이동한 후 목표 지점에 도착했다고 뜹니다.
첨부파일
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map3.pgm (34.1K)
3회 다운로드 | DATE : 2024-04-30 15:48:58
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 odom 값을 확인해보셔야 될 것 같습니다.
블로그 url에서 4. 패키지 점검 및 로봇 테스트 진행해보시면서
/odom 값을 확인 부탁 드리겠습니다.
https://blog.naver.com/idea_robot/223014340783?
감사합니다.
하있님의 댓글
하있 작성일
오도메트리 값은 어떻게 확인하나요?
수동으로 조작했을 경우에는 좌우반전 안됩니ㅏ.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
터미널 창을 추가로 생성 후
하기의 명령어를 이용해서 확인하시면 됩니다.
ros2 topic echo /odom
감사합니다.
하있님의 댓글의 댓글
하있 작성일
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여기에 문제가 혹시 확인되나요...?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
한순간의 값으로는 문제를 파악하기 어려울 것 같습니다.
가능하시다면 네비게이션을 실행하신 원격 PC화면을 녹화하여주시고
실제 로봇의 구동 모습을 촬영하여 주시면
문제 확인이 수월할 것 같습니다.