AHRS 장치가 보이질 않습니다 . 이미지: STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS1_v2.0.img > STELLA_N1_Forum

첨부한 AHRS사진은 이전에 문의했던 사진이구요 USB 포트는 연결한 상태입니다 . 사진 찍는게 귀찮아서 이전 사진을 재사용했습니다. ㅠㅠ;;

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

rules 설정이 잘못되어 있는 경우 AHRS가 보이지 않을 수 있습니다.

아래 게시글의 댓글에있는 rules부분을 참고하시어 rules설정을 수정하여 확인해 주세요.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=N1&wr_id=323#c_328

예 빠른 답변 정말 감사합니다. 말씀하신대로 해보겠습니다.

위 링크내용을 보고 하였지만 저는 잔되네요 ㅠㅠ
참고로 제~/catkin_ws/src/STELLA_N1_PI_X4_ROS1_v2.0/stella_bringup/stella.rules내용은 다음과 같습니다 .
# set the udev rule , make the rplidar's device_port be fixed by YDLIDAR
#
AHRSKERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="YDLIDAR"

# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS
#
KERNEL=="ttyUSB*" ,ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="1234", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"

# set the udev rule , make the MotorDriver's device_port be fixed by MW
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="MW"

# set the udev rule , make the Bluetooth's device_port be fixed by BT
#
KERNEL=="ttyS*", MODE:="0777", SYMLINK+="BT

우선 sh create_udev_rules.sh 명령어가 한번 실행으로 적용이 안될 때가 있습니다.
다시 명령어를 실행하여 확인하여 주세요.

그래도 적용되지 않는다면
udevadm info -a /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}' 명령어로 (ttyUSB는 AHRS USB번호로 변경) ATTRS{serial}을 확인하여 주시고,
lsusb 명령어로 AHRS의 ATTRS{idVendor}와 ATTRS{idProduct}를 확인하여 stella.rules를 수정한 후 적용하여 확인해 주세요.

/dev디렉토리를 확인해보면 다음과 같습니다 혹시 ttyUSB1가 AHRS가 아닐까요?
$  ls -l /dev|grep -e ttyUSB -e ttyS0
lrwxrwxrwx  1 root root          5 Apr 22 13:31 BT -> ttyS0
lrwxrwxrwx  1 root root          7 Apr 22 13:31 MW -> ttyUSB2
lrwxrwxrwx  1 root root          5 Apr 22 13:31 serial0 -> ttyS0
crwxrwxrwx  1 root root      4,  64 Apr 22 13:31 ttyS0
crwxrwxrwx  1 root root    188,  0 Apr 22 13:31 ttyUSB0
crwxrwxrwx  1 root root    188,  1 Apr 22 13:31 ttyUSB1
crwxrwxrwx  1 root root    188,  2 Apr 22 13:31 ttyUSB2
lrwxrwxrwx  1 root root          7 Apr 22 13:31 YDLIDAR -> ttyUSB0

맞네요 AHRS USB를 물리적으로 언플러그하니까 다음과 같이 나옵니다 .
 $  ls -l /dev|grep -e ttyUSB -e ttyS0
lrwxrwxrwx  1 root root          5 Apr 22 13:34 BT -> ttyS0
lrwxrwxrwx  1 root root          7 Apr 22 13:34 MW -> ttyUSB2
lrwxrwxrwx  1 root root          5 Apr 22 13:34 serial0 -> ttyS0
crwxrwxrwx  1 root root      4,  64 Apr 22 13:34 ttyS0
crwxrwxrwx  1 root root    188,  0 Apr 22 13:34 ttyUSB0
crwxrwxrwx  1 root root    188,  2 Apr 22 13:34 ttyUSB2
lrwxrwxrwx  1 root root          7 Apr 22 13:34 YDLIDAR -> ttyUSB0

네 udevadm info -a /dev/ttyUSB1 | grep '{serial}'으로 ATTRS{serial}을 확인하여 주시면 될 것 같습니다.

$  udevadm info -a /dev/ttyUSB1 | grep '{serial}'
    ATTRS{serial}=="0a27e8440b9eec11b80d6e8a43a0c072"
    ATTRS{serial}=="0000:01:00.0"
위와 같습니다 .^^

ATTRS{idVendor}와 ATTRS{idProduct}는 어떻게 나오나요?

$ cat stella.rules
# set the udev rule , make the rplidar's device_port be fixed by YDLIDAR
#
#kRNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="YDLIDAR"

# set the udev rule , make the AHRS's device_port be fixed by AHRS
#
#KERNEL=="ttyUSB1" ,ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0a27e8440b9eec11b80d6e8a43a0c072", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{serial}=="0a27e8440b9eec11b80d6e8a43a0c072", MODE:="0777", SYMLINK+="AHRS"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{serial}=="0001",MODE:="0777", SYMLINK+="YDLIDAR"

# set the udev rule , make the MotorDriver's device_port be fixed by MW
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="MW"

# set the udev rule , make the Bluetooth's device_port be fixed by BT
#
KERNEL=="ttyS*", MODE:="0777", SYMLINK+="BT"

와 같이하여 장치 심볼 잡았습니다 .
감사합니다 .
그런데 라이다와 AHRS의ATTRS{idVendor}와 ATTRS{idProduct}값이 같아서 삽질좀 했습니다.;;;

ATTRS{idVendor}와 ATTRS{idProduct}값이 라이다와 AHRS가 곂쳐서 ATTRS{serial}을 1234로 적용하였는데 해당 AHRS에는 적용이 안되었던 것 같습니다.