구동 문제
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STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리파이4
REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
ssh 연결해 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 후 노드들 동작 확인
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
혹시 몰라 모터 드라이버 설정 들어가서 모터 드라이버 값이 2000 인것을 확인 -> motor controller 로 모터는 동작함을 확인
-> https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN 사이트 들어가 motion controller long_cfg다운 -load from file- 선택 -write configuration - save to flash 완료
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
모터 control ui 들어가보니 encoder 값이 다시 2000으로 돌아와있는것을 확인
REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
ssh 연결해 ros2 launch stella_bringup robot.launch.py 후 노드들 동작 확인
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
혹시 몰라 모터 드라이버 설정 들어가서 모터 드라이버 값이 2000 인것을 확인 -> motor controller 로 모터는 동작함을 확인
-> https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN 사이트 들어가 motion controller long_cfg다운 -load from file- 선택 -write configuration - save to flash 완료
원격pc에서 새로운 터미널 창 열고 wasd 입력했으나 동작 x
모터 control ui 들어가보니 encoder 값이 다시 2000으로 돌아와있는것을 확인
댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 원격PC의 터미널에서 ros2 topic list 명령어로 STELLA의 topic을 원격PC가 잘받아오는지 먼저 확인해 주세요.
만약 받아오지 못한다면 원격PC와 STELLA의 SBC에 도메인을 설정하여 주세요.
~/.bashrc파일에 "export ROS_DOMAIN_ID= 원하시는 번호" 를 추가 하시고 번호는 0~232까지 원하시는 숫자로 지정하여 주시면 됩니다.
황토감귤님의 댓글
황토감귤 작성일모터드라이버에서 인코더 값을 변경해도 주행 하고 나면 다시 원래 값으로 돌아오는데 해결 방법이 있나요 ?