Stella N1 WLKATA 모터 속도 제어 문의
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REMOTE PC 버전: ubuntu
ROS 버전: 1
모터 및 플랫폼 속도 제어 관련하여 문의드립니다.
1. 속도 제어 불가
아래 첨부한 사진과 같이, encoder resolution을 기존에 설정된 54000로 할 경우(깃허브에 제공된 파일 적용),
rpm이 -270 대를 횡보하며 상당히 빠른 속도로 플랫폼이 이동합니다.
Max velocity를 2.0으로 조절해도 증상이 동일했고, Encoder resolution을 사진처럼 굉장히 큰 값을 입력해야 속도가 감속됩니다.
하지만 MW를 PC와 해제하고 플랫폼에 연결 시 동일하게 속도가 굉장히 빠릅니다. (write configuration 및 save flash 진행)
따라서 stella teleop.py 에서 step size를 낮춰줌에도 속도 제어 및 변경이 안되어 해당 증상 문의드립니다.
2. 위 질문에 이어서, 아래 첨부한 사진과 같이, motor control 시 Velocity를 0 혹은 증가, 감소로 GO 해도 모터에 변화가 없습니다.
3. 플랫폼을 원격 접속한 뒤 teleop 기능 사용 시, 방향 조절이 안됩니다. 오직 직진만 하고 다른 방향으로 진행하지 않습니다.
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
아래 라이브러리 업데이트를 진행하지 않으셨다면 우선 진행 부탁 드립니다.
https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/undefined/ros1_stella/pi-4
추가로 사진에서 확인되는 엔코더 값이 600000인데 수정 전 사진이신가요?
IEIE님의 댓글의 댓글
IEIE 작성일엔코더 값은 제가 임의로 수정한 값입니다. 해당 수치로 올려야 rpm이 줄어들었습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
어제 받아서 오늘 테스트 해보니
모터 드라이버가 UI에서 Scan Devices가 아예 작동하지 않습니다.
테스트 시에는 Scan Devices가 작동 되었을까요?
확인 부탁 드립니다.
IEIE님의 댓글의 댓글
IEIE 작성일작동하였습니다. 위 사진이 제가 ui로 인식 후 작업했던 사진입니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
Odroid N2+ 관련 비밀번호 공유 부탁 드리겠습니다.
감사합니다.
IEIE님의 댓글의 댓글
IEIE 작성일
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
위에서 말씀드린 라이브러리 업데이트가 진행되지 않은 상태였습니다.
라이브러리 업데이트 진행 후 테스트 결과
1,2,3번 모두 문제 없이 진행되었습니다.
제품 수령하시러 오실 예정 이신가요?
확인 부탁 드립니다.
IEIE님의 댓글의 댓글
IEIE 작성일
네 감사합니다.
금일 15시 이후 수령해도 될까요?