키보드 구동 관련 문의 드립니다
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REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: ROS2 foxy
현재 다른 사람의 핫스팟으로 연결하면 키보드 구동이 원활하게 잘 되는데 제 핫스팟으로 연결하면 ssh 접속과 bringup, 키보드 구동 화면까지는 잘 되지만
속도 변화값이 원래는 0.1, 0.2, 0.3 딱 맞게 변화하던 값이 0.1, 0.2 0.300000004, 0.4, 0.5, 0.6, 0.799999999, 0.899999999 이런 식으로 변화하며 움직이질 않습니다
이유를 알 수 있을까요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
변화 값이 이와 같이 다르게 나오는 것은 큰 문제가 되지 않습니다.
우선 로봇과 원격 PC의 통신이 잘 되는지 확인하기 위하여
로봇을 bringup 하시고 원격 PC에서 ros2 topic list로 로봇의 토픽이 잘 수신되는지 먼저 확인하여 주세요.
Sindal님의 댓글
Sindal 작성일
jms@ubuntu:~$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
jms@ubuntu:~$ ros2 topic list
/cmd_vel
/imu/data
/imu/data_raw
/imu/mag
/imu/yaw
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/rosout
/scan
/stella_ahrs_node/transition_event
/stella_md_node/transition_event
/tf
/tf_static
/ydlidar_ros2_driver_node/transition_event
알려주신대로 확인해보니 제 핫스팟은 위에 보이는 것처럼 2개만 받아오고 다른 핫스팟으로 연결 시 밑에 것처럼 잘 받아 와집니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
사용하시는 핫스팟에서 통신이 원활하게 되지 않는 것 같습니다.
우선 ROS DOMAIN ID를 설정하시어 다른 통신과의 간섭을 방지하여 주세요.
설정하시는 방법은 로봇과 원격PC에서
~/.bashrc파일에 "export ROS_DOMAIN_ID= 원하시는 번호" 를 추가 하시고 번호는 0~232까지 숫자로 지정하여 주시면 됩니다.
황토감귤님의 댓글의 댓글
황토감귤 작성일
nano ~/.bashrc 명령어를 통해 export ROS_DOMAIN_ID= 0 을 추가 했습니다. 0 외에도 다른 숫자도 해보고 0 '0' "0" 다 해봤습니다,
~bash: export : '0': not a valid identifier 뜨네요,
혹시 몰라서 reboot 하고 colcon build 해도 안되네요,
다른 pc로는 ros2 topic list한 결과 /parameter_events, /rosout 파일 2개만 있었고 , export ROS_DOMAIN_ID= 0 추가 안했는데도 정상 동작하는걸 확인했습니다.
왜 안되는지 원인을 모르겠네요
황토감귤님의 댓글
황토감귤 작성일
nano ~/.bashrc 명령어를 통해 export ROS_DOMAIN_ID= 0 을 추가 했습니다. 0 외에도 다른 숫자도 해보고 0 '0' "0" 다 해봤습니다,
~bash: export : '0': not a valid identifier 뜨네요,
혹시 몰라서 reboot 하고 colcon build 해도 안되네요,
다른 pc로는 ros2 topic list한 결과 /parameter_events, /rosout 파일 2개만 있었고 , export ROS_DOMAIN_ID= 0 추가 안했는데도 정상 동작하는걸 확인했습니다.
왜 안되는지 원인을 모르겠네요
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
로봇과 문제가 발생한 원격PC, 테스트로 사용하신 문제가 없는 PC의 .bashrc코드와 로봇을 bringup하시고 각PC에서 ros2 topic list한 결과를 켑쳐하여 보여주시면 문제를 좀 더 확인하기 좋을 것 같습니다.
가능하시다면 켑쳐하여 사진을 첨부하여 주세요.