STELLA N1 SLAM, Navigation 문의 > STELLA_N1_Forum

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STELLA N1 SBC 버전: STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0 / odroid N2+

REMOTE PC 버전: STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS1_v2.0 (ubuntu 18.04)

ROS 버전: ROS melodic (ubuntu 18.04)









Navigation 실행시 하기와 같은 에러가 지속적으로 발생하고, 로봇이 제자리를 잘 찾지못해 문의 드립니다.
[ERROR] [1713714617.369071559]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1713714617.225189147 but the latest data is at time 1713714616.765682000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

    remote pc 재설치 후에는 다음과 같은 워닝 발생
    [ WARN] [1713728344.118493804]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error:
    canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.100847 timeout was 0.1.
          => map update frequncy 8Hz로 변경(0.125) 하면 해당 오류는뜨지 않음.
          => 장애물 주변에서 빨간글씨 에러 could not get robot pose 지속적 발생.










 SLAM 구동시 다음과 같은 노란색 warn이 반복적으로 발생합니다.
[ WARN] [1713727794.063802422]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1713727794.0637, global_pose stamp: 1713727793.5452, tolerance: 0.5000
[ WARN] [1713727794.136213855]: Could not get robot pose, cancelling reconfiguration
[ WARN] [1713727794.154892410]: W0422 04:29:54.000000 10830 tf_bridge.cc:52] Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1713727793.720824300 but the latest data is at time 1713727793.545155130, when looking up transform from frame [laser_frame] to frame [imu_link]
[ WARN] [1713727795.020957642]: W0422 04:29:55.000000 10830 tf_bridge.cc:52] Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1713727794.709186300 but the latest data is at time 1713727794.585157342, when looking up transform from frame [laser_frame] to frame [imu_link]
(해당 내용과 같은 WARN이 [odom]과 [imu_link] 사이에도 발생)

+ SLAM 구동시 첨부 파일 그림과 같이 간헐적으로 노드가 분리되는 현상이 발생합니다. / 새로고침시 연결

















구동환경
0.
새로운 sd카드에(128gb, sandisk)에 STELLA_N1_N2_X4_ROS1_v2.0 이미지 echer로 구워서 사용중.

remote pc
git clone https://github.com/ntrexlab/STELLA_N1_REMOTEPC_X4_ROS1_v2.0.git / catkin_make 진행

1.
remote PC / STELLA N1 간에는 remote PC(wifi 동글) / STELLA N1(USB허브-wifi)를 통해  2.4GHz wifi로 통신하고 있으며, 여기서 활용하는 2.4GHz wifi는 LG gram(5GHz wifi 수신)의 모바일 핫스팟(2.4GHz)을 활용하고 있습니다.

2.
navigation 전에 remote PC와 STELLA N1 모두 sudo ntpdate ntp.ubuntu.com을 실행하여 시간을 동기화하였습니다.

3.
robot에 realsense를 추가하기 위해 rules에 realsense 부분을 추가하였습니다.