cmd vel값 수정
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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
remote pc에서 cmd_vel 토픽을 받아서, x의 선형속도를 증가시켜 출력하는 새로운 토픽 scaled_cmd_vel을 발행하였습니다.
ros2 topic echo로 확인해보니까 토픽이 잘 발행되는것 같은데, stella에서 cmd_vel대신 scaled_cmd_vel을 subscribe하여 주행시킬려고 하는데, 어느 파일의 어떤 부분을 수정해야할지 찾아도 안보입니다. 어떻게 하면 좋을지 조언 부탁드려도 될까요?
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
remote pc에서 cmd_vel 토픽을 받아서, x의 선형속도를 증가시켜 출력하는 새로운 토픽 scaled_cmd_vel을 발행하였습니다.
ros2 topic echo로 확인해보니까 토픽이 잘 발행되는것 같은데, stella에서 cmd_vel대신 scaled_cmd_vel을 subscribe하여 주행시킬려고 하는데, 어느 파일의 어떤 부분을 수정해야할지 찾아도 안보입니다. 어떻게 하면 좋을지 조언 부탁드려도 될까요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
라즈베리파이의 STELLA 패키지에서
stella/stella_md/src/main.cpp 을 확인하여 보시면 cmd_vel_sub_이 있습니다.
이부분의 토픽명을 cmd_vel에서 scaled_cmd_vel으로 변경하여 주시면 됩니다.
추가로 rqt-graph를 사용하시면 토픽을 받는 노드가 어떤 노드인지 확인하실 수 있습니다.