Re: 로봇 2대의 모터 토크가 틀린것 같습니다. 한대는 잘 작동하는데, 한대는 잘 움직이질 않습니다.ㅠㅠ > STELLA_N1_Forum

확인 감사드립니다
그런데 제희 연구실에서 테스트할땐 노트북(약2Kg)을 올려놓고 테스트하고 있거든요, 해당 노트북 부하가 걸려 있는 상태에서 회전을 하였을때, 한쪽 모터가 돌질 않았었습니다.

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

우선 모터 교체 후 테스트 결과 동일하게 무거운 물체가 올라간 경우에 해당 현상이 발생하는 것을 확인하여

모터의 문제는 아닌 것으로 확인되었습니다.

우선 저희가 gain을 수정하여 해당 문제를 해결할 수 있는지 확인해보아야 할 것 같습니다.

죄송합니다만, gian 수정은 언제정도 가능하실까요^^?

안녕하세요.

아이디어 로봇입니다.

죄송합니다.
저희 연구소 일정이 많이 밀려있어 일부 일정이 딜레이되고 있는 상황입니다.
양해 부탁 드립니다.

오늘 오후에 모터 다시 교체하여 2kg보다 무거운 노트북을 올려둔 상태로
gain값을 조정하여 적당한 값으로 맞추는 작업 진행 예정입니다.

우선 해당 글에 사진 2장을 추가하였습니다.

추가한 사진 중 STELLA N1이 있는 사진처럼 노트북을 올린 STELLA N1을
바닥에 표시한 2m 직선 거리를 teleop로 이동 시켜 표시된 라인을 기준으로 편차를 측정하였습니다.

결과 표에 표시된 p_gain과 i_gain은 스텔라 패키지의 stella/stella_md/mw/stella.cpp의 97~101번 라인의 변수를 수정하여 변경 가능합니다.
(stella_n1.velocity_p_gain, stella_n1.velocity_i_gain)

우선 이번 테스트에서는 제자리에서 회전하는 경우에서 이상 현상이 확인되지 않았습니다.

직선 이동 편차의 경우 저희가 정밀한 기계를 사용한 테스트가 아니기 때문에 10mm정도의 오차를 감안하여 확인하였을 때
p_gain은 3.0이상 i_gain은 0.001으로 설정하여 주시는 것이 좋을 것 같습니다.

추가로 테스트 필요하신 내용이 없으시다면
받으실 분의 성함, 주소, 연락처를 비밀글로 남겨주시면
테스트 완료한 모터와 모터 드라이버는 다시 보내드리도록 하겠습니다.

게이라는 것이 모터에 설정하는 값이 아니고  stella/stella_md/mw/stella.cpp 코드를 수정하여 stella_n1.velocity_p_gain, stella_n1.velocity_i_gain를 직접 변경하면 게인이 변경되는가 보네요?

네 모터 드라이버를 제어하는 코드를 수정하여 변경할 수 있습니다.

댓글내용 확인

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금일 택배를 수령하여 테스트하고 있는데요
teleop으로 테스트하였는데, 로봇어 너무나도 빨이 움직이고 제어가 되질 않습니다. ㅠㅠ
뭔가 세팅값이 변경되었나요?

저희 테스트 과정에서 모터드라이버의 세팅은 변경하지 않았습니다.

엔코더값이 제대로 들어오지 않는 경우 모터가 발산하는 현상이 발생합니다.

엔코더의 연결이 잘되어 있는지 다시 확인하여 주세요.

해결 하였습니다 감사합니다.

다른 일때문에 gain에 대한 테스트를 충분히 하지 못했지만
여전히 잘 움질이질 않네요ㅠㅠ
그래도 일단 gain값을 좀도 테트트해보겠습니다 . 지금 다른 일때문에 gain테스트를 하지 못하고 있긴한데ㅠㅠ

velocity_p_gain
velocity_i_gain
의 역할은 뭔가요?
그리고 최대값 최소값은 어떻게 되나요?