로봇 2대의 모터 토크가 틀린것 같습니다. 한대는 잘 작동하는데, 한대는 잘 움직이질 않습니다.ㅠㅠ
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REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
ROS 버전: ROS2
두대의 스텔라 N1장비로 테스트 중인데요,
한대는 아주 잘 작동합니다
그런데 한대는 로봇이 잘 움직이질 않습니다.
- 네비게이션으로 라우팅(길)도 잘 잡고 그러는데, 정작 잘 움직이질 않습니다. 조금 움직이다가 말고 그렇습니다.
- 혹시 모터마다 토크값이 틀린가요? 모터 모델은 동일한데 이럴수가 있나요?
- 원인 파악한다고 거의 2주동안 헤메고 있습니다.ㅠㅠㅠㅠㅠ
https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/undefined/undefined 이글을 보고 인코더 값도 수정해 보았지만 모터의 힘은 여전히 약하였습니다.
-전력이 약해서 그럴까해서, 아답터를 연결해 놓은 상태에서도 해보았지만 여전히 모터의 힘은 약하였습니다.
-콘트럴러가 문제인가 하여, 두대의 모터콘트럴러도 변경하여 테스트해보았지만, 여전히 모터의 힘은 약하였습니다.
https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN/tree/main <-- 이곳에 보면 게인파일이 2개가 있는데요 스텔라N1에는 어떤 게인파일을 적용하면 되는가요?
-추가적으로 말씀드리면 문제의 로봇은 허공에는 잘 바퀴가 돌아가는데, 지면에 놓으면 바퀴가 돌지 않습니다 .ㅠㅠ
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
모터드라이버를 교체 해서 테스트 해봤을 때도 한 모터에서만 문제가 있었던 것일까요?
확인 부탁드립니다.
감자님의 댓글
감자 작성일
처음에는 다음 위치의 스텔라 드라이버를 받아서 받고 https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS의 MW_AHRS_amd64.a로 라이브러리를 변경하여 빌드하여 올렸고
wget https://codeload.github.com/ntrexlab/STELLA_N1_ODROID_N2_X4_ROS2_v2.0/zip/refs/heads/foxy
위와 같이 하여도 문제가 해결되지 않아. 다시 다음 경로의 스텔라 라이브러리를 받아서 https://github.com/ntrexlab/2th_NtrexAHRS_lib_ROS의 MW_AHRS_amd64.a로 변경하여 도 하였는데, 여전히 모터가 시원하게 돌진 않습니다. ㅠㅠ
wget https://codeload.github.com/ntrexlab/STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0/zip/refs/heads/foxy
감자님의 댓글
감자 작성일혹시 집이 구로디지털 단지 근처인에 내일 로봇을 가지고 가도 될까요ㅠㅠ?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
아이디어 로봇은 인천에 위치하고 있습니다.
문제 있는 모터와 모터드라이버 해서 아래의 정보로 보내주시면 테스트 후 회신 드리겠습니다.
이름: 아이디어 로봇
주소:인천광역시 미추홀구 염전로 330, 주안 제이타워 1차 7층 701호 로봇연구소
전화번호 070-7019-1573
입니다.
감사합니다.
감자님의 댓글
감자 작성일
구로디지탈 근처가 아니였군요;;;
문제의 모터와 모터드라이버면 해체해서 택배로 전달드리면 되는거죠?
감자님의 댓글
감자 작성일
해당 부품(모터와 드라이버)만 분해하여 택배로 발송하였습니다 .확인부탁드립니다.
감사합니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
네 알겠습니다.
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
모터 드라이버와 모터 도착하여 UI사용하여 테스트 결과 전류, 펄스 등 값에서는 문제가 확인되지 않았습니다.
우선 보내지 않으신 모터와 모터 드라이버가 이상 있는 부품일 수 있으니 확인 부탁 드립니다.
아닌 경우 추가로 테스트 진행하여 다시 답변 드리겠습니다.
감자님의 댓글
감자 작성일
확인 정말 감사합니다.
제가 보내지 않은 모터와 드라이버의 경우 지금 잘 작동하고 있습니다.
제가 보내드린 모터를 이용해서 실제 로봇에서도 구동 테스트 부탁드립니다 .
왜냐하면 제가 보내드린 모터를 이용하여 테스트했을때, 작동은 하였으나, 로봇이 정상적으로 움직이질 않았습니다 .
특히 왼쪽으로 오른쪽으로 회전을 시켰을때 회전에 문제가 있었습니다 .