라이다 속도 조절
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STELLA N1 SBC 버전: ubuntu20.04
REMOTE PC 버전: 라즈베리파이 4
ROS 버전: ros2 foxy
1. 라이다 속도를 조절 하고 싶은데 어떻게 하나요 ?
2. 주행 중 모터 속도를 조절 하고 싶습니다
모터드라이버에 eeprom 있어서 제공해주신 모터 드라이버 ui 이용하면 될줄 알았는데 설정 값이 따로 저장이 되진 않네요
REMOTE PC 버전: 라즈베리파이 4
ROS 버전: ros2 foxy
1. 라이다 속도를 조절 하고 싶은데 어떻게 하나요 ?
2. 주행 중 모터 속도를 조절 하고 싶습니다
모터드라이버에 eeprom 있어서 제공해주신 모터 드라이버 ui 이용하면 될줄 알았는데 설정 값이 따로 저장이 되진 않네요
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
1.
라이다의 속도를 조절하시려면 라이다를 라이다 중앙보드 없이 라즈베리파이의 GPIO에 연결하시어 M_SCTP핀의 신호와 PWM신호를 변경하여 주는 방법이 있는 것으로 보입니다.
다만 해당 방법은 기존 ROS 패키지를 사용하지 못하실 수 있고 저희가 직접적인 기술 지원을 해드릴 수 없습니다.
2.
navigation2를 사용하여 주행하시는 경우
원격PC의 stella_navigation2/param/stella.yaml 파일에서
FollowPath:의 min_vel_x:, max_vel_x: 파라미터로 최소, 최대 속도를 지정할 수 있습니다.
그리고 모터드라이버 UI를 이용한 설정 저장 방법은 아래 블로그를 참고하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223418362536