stella n1 네비게이션 진행방향 오류
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REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
원격으로 기기에 접속해서 네비게이션을 진행했습니다. 하지만 기기의 진행방향을 기준으로 우측으로 회전을 해야 지정한 목표장소에 도달하는데 좌회전을 해 목표지점과 완전 반대 방향에 도착을 합니다. 앞선 문의에서 오도메트리 값을 확인해달라 하셔서 네비게이션 실행중일 때 오도메트리 값을 첨부합니다.
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Screencast from 05-10-2024 09:39:22 AM.webm (8.4M)
2회 다운로드 | DATE : 2024-05-10 09:46:22
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 네비게이션 화면을 보았을 때 네비게이션 rviz 상에서는 정방향으로 가지만 실제 로봇은 반대로 회전하는 것으로 보입니다.
예상할 수 있는 원인으로는 모터 드라이버에 엔코더와 모터를 교차로 연결하신 경우
혹은 stella_md 패키지의 코드에서 반대로 되어 있는 경우입니다.
이 경우 윈도우PC에서 모터드라이버 UI를 사용해 모터드라이버에 엔코더와 모터가 잘 연결되어 있는지 먼저 확인하는 것이 좋을 것 같습니다.
모터드라이버 UI는 아래 블로그 글을 참고하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223387089796
하있님의 댓글
하있 작성일stella_md 패키지는 어떻게 확인을 할 수 있을까요??
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
스텔라 패키지 내부에 포함되어 있습니다.
우선 엔코더 먼저 확인해주세요.
하있님의 댓글의 댓글
하있 작성일엔코더는 잘 연결되어 있습니다.!
하있님의 댓글
하있 작성일엔코더에 문제가 없으면 어떤걸 확인하면 좋을까요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
STELLA 패키지를 로봇과 원격 PC에 설치하셨을 때 어떻게 설치하셨는지 알려주실 수 있으신가요?
하있님의 댓글
하있 작성일
메뉴얼에 적혀있는대로 진행 했습니다
https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/stella-n1-2/pc/untitled 이렇게 원격 PC에 설치 후
로봇에는 ros2를 내장하고 있는 ras pi img를 올렸습니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일img 파일은 어떤 파일을 사용하셨나요?
하있님의 댓글의 댓글
하있 작성일stella_raspios_buster_ros2.img를 사용했습니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
해당 이미지는 이전 버전의 이미지 입니다. 가지고 계신 라이다 센서에 맞게 STELLA_N1_PI_X4_ROS2_v2.0.img 혹은 STELLA_N1_PI_X4_PRO_ROS2_v2.0.img 이미지를 사용하여 주세요.
파란 라이다 센서이신 경우 X4이고 검은 라이다 센서 이신 경우 X4 PRO입니다.