엔코더를 사용하지 않고, AHRS 와 라이다만으로 위치추정이 될까요?
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STELLA N1 SBC 버전: 라즈베리파이 4B
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전:ros2
엔코더를 사용하지 않고, AHRS 와 라이다만으로 SLAM 및 Navigation을 제대로 할 수 있을까요?
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전:ros2
엔코더를 사용하지 않고, AHRS 와 라이다만으로 SLAM 및 Navigation을 제대로 할 수 있을까요?
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최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
현재 STELLA의 패키지를 그대로 사용하여 엔코더를 제외하는 경우 STELLA의 위치를 제대로 파악하지 못하여 slam, navigation기능을 사용하는 것은 어렵습니다.
아래 링크를 확인하여 보시면 카메라 데이터를 활용하여 odom을 구현하는 방식으로 엔코더 없이 slam을 할 수 있다고 합니다.
https://answers.ros.org/question/415847/how-to-use-localization-and-mapping-without-motor-encoders/
다만 해당 부분에 대해서는 저희가 기술 지원을 해드릴 수 없으며 직접 해당 기능을 개발하셔야 합니다.