ahrs 값 관련
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REMOTE PC 버전: 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
안녕하세요 . stella에서
ros2 launch stella_bringup robot.launch.py를 한 후
ros2 topic echo imu/data를 하면 ahrs를 움직일 때 값이 안 변하는데,
ros2 topic echo /odom을 하면 ahrs를 움직이면 x값만 변합니다.
이러할 경우는 어떠한 부분이 잘못된 걸까요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
우선 ls -la /dev 명령어를 입력하였을 때 리스트에 AHRS가 있는지 확인하시어 AHRS가 잘 연결되었는지 확인하여 주시기 바랍니다.
만약 AHRS가 잘 연결되어 있다면 아래 블로그 글을 참고하시어 윈도우 AHRS UI로 AHRS의 값이 잘 나오는지 확인하여 주세요.
https://blog.naver.com/idea_robot/223205922143
mull님의 댓글의 댓글
mull 작성일ls -la /dev 명령어시 AHRS가 잘 연결되어 있으며, 심지어 ui를 연결했을 때도 잘 연결되며 ahrs를 움직였을 때 움직이는 대로 잘 표시됩니다.
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
위의 블로그의 4번 과정을 참고하시어 AHRS의 통신 방식을 다시 설정하여 확인해 주세요.
CAN통신으로 설정된 경우 ROS와 통신이 되지 않고 UI에서만 값이 나올 수 있습니다.
mull님의 댓글의 댓글
mull 작성일rs232로 설정하였고, 모든 방식 그대로 따라하였습니다. 그럼에도 불구하고 0으로 출력됩니다
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일
AHRS에 문제가 생긴 것 같습니다.
아래 주소로 AHRS를 보내어 주시면 저희가 확인하여 답변드리겠습니다.
https://idea.synology.me/bbs/board.php?bo_table=forum&wr_id=32