navigation 속도 높이는 방법
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STELLA N1 SBC 버전: Raspberry Pi
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
navigation을 하니 스텔라 속도가 너무 느립니다.
yaml파일을 파라미터 값을 수정하는 것 외에 속도를 높일 수 있는 방법이 있을까요?
REMOTE PC 버전: ubuntu 20.04
ROS 버전: ros2 foxy
navigation을 하니 스텔라 속도가 너무 느립니다.
yaml파일을 파라미터 값을 수정하는 것 외에 속도를 높일 수 있는 방법이 있을까요?
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댓글목록
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
네비게이션의 yaml을 제외하고 속도와 관련된 수정할 수 있는 변수의 경우
라즈베리파이의 STELLA패키지에서
stella/stella_md/mw/stella.cpp을 확인하여 보시면 모터의 최대 속도, 전류, 전압에 대한 제한을 위한 변수가 있습니다.
해당 변수들을 수정하시면 모터에 걸려있는 제한을 변경하실 수 있습니다.
다만 해당 변수들은 안전을 위한 변수이기 때문에 해당 변수의 수정은 권장하지 않으며
해당 변수들을 수정하시는 경우 모터와 모터드라이버의 고장의 원인이 될 수 있습니다.