Re: 로봇 2대의 모터 토크가 틀린것 같습니다. 한대는 잘 작동하는데, 한대는 잘 움직이질 않습니다.ㅠㅠ
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> STELLA N1 SBC 버전: 오드로이드 1대, 라즈베리파이 1대 => x64 노트북 (우분트 20.04)로 포팅완료함
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> REMOTE PC 버전: 우분투 20.04
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> ROS 버전: ROS2
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> 두대의 스텔라 N1장비로 테스트 중인데요,
> 한대는 아주 잘 작동합니다
> 그런데 한대는 로봇이 잘 움직이질 않습니다.
> - 네비게이션으로 라우팅(길)도 잘 잡고 그러는데, 정작 잘 움직이질 않습니다. 조금 움직이다가 말고 그렇습니다.
> - 혹시 모터마다 토크값이 틀린가요? 모터 모델은 동일한데 이럴수가 있나요?
> - 원인 파악한다고 거의 2주동안 헤메고 있습니다.ㅠㅠㅠㅠㅠ
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> https://idearobot.gitbook.io/stella-n1/undefined/undefined 이글을 보고 인코더 값도 수정해 보았지만 모터의 힘은 여전히 약하였습니다.
> -전력이 약해서 그럴까해서, 아답터를 연결해 놓은 상태에서도 해보았지만 여전히 모터의 힘은 약하였습니다.
> -콘트럴러가 문제인가 하여, 두대의 모터콘트럴러도 변경하여 테스트해보았지만, 여전히 모터의 힘은 약하였습니다.
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> https://github.com/ntrexlab/MOTOR_GAIN/tree/main <-- 이곳에 보면 게인파일이 2개가 있는데요 스텔라N1에는 어떤 게인파일을 적용하면 되는가요?
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> -추가적으로 말씀드리면 문제의 로봇은 허공에는 잘 바퀴가 돌아가는데, 지면에 놓으면 바퀴가 돌지 않습니다 .ㅠㅠ
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안녕하세요.
아이디어 로봇입니다.
첨부한 영상과 같이 저희가 가지고 있는 STELLA N1에 모터와 모터 드라이버를 장착하고
무거운 물체로 부하를 준 상태로 테스트 하였지만 토크의 문제는 발견되지 않았습니다.
혹시 문제가 있던 상황에서 STELLA N1이 어떤 상태였는지 자세하게 말씀하여 주실 수 있으실까요?
첨부파일
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20240618_101522_1.mp4 (16.4M)
1회 다운로드 | DATE : 2024-06-18 10:29:06
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댓글목록
감자님의 댓글
감자 작성일
네비게이션으로 콘트롤 하신건가요?
만일 네비게이션이 아니라. teleop_keyboard를 이용해서 컨트롤을 하신건가요?
만일 테레옵 키보드를 이용하여 좌우 회전을 하셨다면 위 동영상에서 왼쪽으로 회선을 시켰을때, 오른쪽 바퀴가 잘 돌아가지 않아 괴적이 굉장히 크게 돌게됩니다.
제가 여러번 테스트 해보았을 때 왼쪽이나 오른쪽으로 텔레옵키보드 프로그램으로 회전을 시키년 한쪽 바퀴는 돌지만 다른쪽 바퀴는 잘 될지 않는 현상이 많이 발생하였습니다.
- ROS2로 테스트 하였었습니다 . 위 동영상은 ROS2인가요?
최고관리자님의 댓글의 댓글
최고관리자 작성일네 네비게이션 사용하여 구동한 영상이고 ROS2 HUMBLE에서 테스트 되었습니다.
감자님의 댓글
감자 작성일
저는 ROS2 foxy에서 했었습니다.
이상하네요.
죄송합니다만, 테레옵 키보드로도 잘 컨트롤 되는지 확인 할 수 있을까요?
제가 바퀴나 배석들을 잘 견착하지 못하거다 배선을 짱짱하게(?) 하지 않아서 그럴 수도 있을까요? 이상합니다. ㅠㅠ
감자님의 댓글
감자 작성일제가 엔티렉스 부설연구소로 나머지 로봇 부속품을 가지고 가도 될까요? ㅠㅠ
최고관리자님의 댓글
최고관리자 작성일
ROS Foxy와 Humble의 문제는 아닐것으로 예상됩니다.
배선이나 조립의 문제보단 전력을 사용하는 부품이 많아지는 경우
모터드라이버가 모터에 전류를 필요한만큼 전달하지 못 할 수 있습니다.
우선 오늘 오후 중으로 teleop를 사용하여 추가 테스트 진행하여 보도록 하겠습니다.
저희 연구소에 부품 전달만을 위해 방문 하시는 것은 상관없습니다.
다만 테스트를 함께 진행하기를 원하시는 경우 저희 연구소 일정으로 인해 진항하지 못 할 수 있습니다.
감자님의 댓글
감자 작성일
재현이 안되는 것 같아, 재현을 할 수 있은 방법이 뭐가 있을까 하여 말씀드렸습니다 .
텔로옵 결과기다리고 있겠습니다.